pid.h

AVR单片PID调节,调试已通过@性能比较稳定@

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*  函数库说明：PID 调节函数                                               *
*  版本：      v1.0                                                       *
*  作者：      田超                                                       *
*  创建日期：  2006年11月6日                                              *
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*  [说明]                                                                 *
*         1、支持完整的P（比例）、I（积分）、D（微分）调节。              *
*         2、为提高AVR的运算速度和减少数据占用空间P、I、D参数均为char型。 *
*            使用时根据实际被控系统调节Proportion、Integral、Derivative   *
*            参数已达到控制要求。                                         *
*         3、FeedbackDistance、FeedbackSpeed为反馈值，AimDistance、       *
*            AimSpeed为目标值。调用PIDOut()时根据控制类型给出反馈值和目标 *
*            值。                                                         *
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/*-----------------------------PID参数定义-------------------------------*/
const char  Proportion = 0;                                                //  比例常数
//const char  Integral = 5;                                                  //  积分常数
//const char  Derivative = 1;                                                //  微分常数

         //int  dError    = 0;                                               //微分偏差
		 int  Error     = 0;                                               //当前偏差
         //int  LastError = 0;                                               //Error[-1]
         //int  PrevError = 0;                                               //Error[-2]
         //long SumError  = 0;                                               //Sums of Errors
         long   AimDistance          = 0;                                  //目标位置
         long   FeedbackDistance     = 0;                                  //反馈位置
signed	 char   AimSpeed             = 0;                                  //目标速度
//signed	 char   FeedbackSpeed        = 0;                                  //反馈速度
/**************************************************************************
*  函数名称 : PIDOut                                                      *
*  输入：     AimDistance(输入目标位置)                                   *
*  输出：     PID调节                                                     *
**************************************************************************/		 
int PIDOut(void)
{			  
		Error = AimDistance -  FeedbackDistance;                           // 偏差
        //SumError += Error;                                                 // 积分
        //dError = LastError - PrevError;                                    // 当前微分
        //PrevError = LastError;
        //LastError = Error;
        return  (  Error >> Proportion                                     // 比例项
            //+    SumError >> Integral                                      // 积分项
            //+    dError >> Derivative                                      // 微分项
        );
}