liochhh.m

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function [f,g]=liochhh(x)
a=[1.25 8.75 0.5  5.75 3   7.25];
b=[1.25 0.75 4.75 5    6.5 7.75];
d=[3 5 4 7 6 11];e=[20,20];
%x(1:6)=(c11:c61),x(7:8)=(x1,y1),x(9:10)=(x2,y2),
f=[x(1:6),d-x(1:6)]*[sqrt((x(7)-a).^2+(x(8)-b).^2),sqrt((x(9)-a).^2+(x(10)-b).^2)]';
A=[eye(6),zeros(6);ones(1,6),zeros(1,6);zeros(1,6),ones(1,6)];
g=A*[x(1:6),d-x(1:6)]'-[d,e]';