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C51 COMPILER V7.06 CAN_SELF 12/12/2007 23:14:10 PAGE 1
C51 COMPILER V7.06, COMPILATION OF MODULE CAN_SELF
OBJECT MODULE PLACED IN C:\VW\LZH\CAN_SELF\CAN_SELF.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE C:\VW\LZH\CAN_SELF\CAN_SELF.C DB SB OE
stmt level source
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2 //&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
3 //描述:
4 // INT0按键程序+显示程序+CAN自收发程序 &
5 // 数码管1-2（从右至左）显示本节点计数结果，数码管3-4显示接收到的数据 &
6 // 十进制显示 &
7 // CAN主要参数: PeliCAN模式，扩展帧EFF模式 &
8 // 29位标示码结构： &
9 // 发送数据结构：计数结果,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08 &
10 // 接收数据结构: 待显示数据+其它7个字节的数据 &
11 // 本节点的地址: 0x11,0x22,0x33,0x00;可以接收全部节点的数据 &
12 // 目的节点地址：0x01,0x02,0x03,0x00;可以被能接收全部节点数据的节点接收 &
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15 //&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
16 //【声明】 此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息! &
17 //【声明】 作者: PIAE小组 &
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19 #include <reg52.h>
20 #include <intrins.h>
21 #include <can_selfdef.h>
22
23 void INT0_Counter( void ) interrupt 0 using 1
24 {//INT0按键为计数按键
25 1 EA = 0;
26 1 Txd_data++; //存储计数结果，并为待发送的数据
27 1 TXD_flag = 1;//要发送数据标志位
28 1 EA = 1;
29 1 }
30
31 void CAN_RXD( void ) interrupt 2
32 {//接收数据函数，在中断服务程序中调用
33 1
34 1 uchar data Judge;
35 1 EA = 0;//关CPU中断
36 1 IE0 = 0;
37 1
38 1 Judge = IR;
39 1 if( Judge & 0x01)
40 1 {//IR.0 = 1 接收中断
41 2 RX_buffer[0] = RBSR;
42 2 RX_buffer[1] = RBSR1;
43 2 RX_buffer[2] = RBSR2;
44 2 RX_buffer[3] = RBSR3;
45 2 RX_buffer[4] = RBSR4;
46 2 RX_buffer[5] = RBSR5;
47 2 RX_buffer[6] = RBSR6;
48 2 RX_buffer[7] = RBSR7;
49 2 RX_buffer[8] = RBSR8;
50 2 RX_buffer[9] = RBSR9;
51 2 RX_buffer[10] = RBSR10;
52 2 RX_buffer[11] = RBSR11;
53 2 RX_buffer[12] = RBSR12;
54 2 RXD_flag = 1;//置有接收标志
55 2 CMR = 0X04;
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56 2 Judge = ALC;//释放仲裁随时捕捉寄存器
57 2 Judge = ECC;//释放错误代码捕捉寄存器
58 2 }
59 1 IER = 0x01;// .0=1--接收中断使能；
60 1 EA = 1;//打开CPU中断
61 1 }
62
63 void main(void)
64 {
65 1 //CPU初始化
66 1 SJA_RST = 1;//CAN总线复位管脚
67 1 SJA_CS = 0;//CAN总线片选有效
68 1 EX1 = 1;
69 1 IT1 = 0;//CAN总线接收中断
70 1 IT0 = 1;//外部中断0负边沿触发
71 1 EX0 = 1;//打开外部中断0
72 1 EA = 1; //打开总中断
73 1 SJA_CS = 1;//CAN总线片选无效
74 1 //CPU初始化
75 1
76 1 CAN_init( ); //SJA1000初始化
77 1 _nop_();
78 1 _nop_();
79 1 while(1)
80 1 {
81 2 _nop_();
82 2 _nop_();
83 2 Rxd_deal();//接收处理程序
84 2 Txd_deal();//发送处理程序
85 2 led_seg7(1,Txd_data);
86 2 led_seg7(3,Rxd_data);
87 2
88 2 }
89 1
90 1 }
91
92
93 //*********************处理函数********************************
94
95
96 void Rxd_deal(void)
97 {//////// 接收处理程序//////////////
98 1 if( RXD_flag )
99 1 {
100 2 EA = 0;//关闭CPU中断
101 2 RXD_flag = 0;
102 2 Rxd_data = RX_buffer[5];
103 2 EA = 1;
104 2 }
105 1 }//////// 接收处理程序//////////////
106
107 void Txd_deal(void)
108 {//发送处理函数，主要是准备数据，并且调用发送函数
109 1 if( TXD_flag == 1 )
110 1 {
111 2 _nop_();
112 2 TXD_flag = 0;
113 2 TX_buffer[5] = Txd_data;//
114 2 CAN_TXD();
115 2 _nop_();
116 2 _nop_();
117 2 }
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118 1 }
119
120 //*********************处理函数********************************
121
122
123 //*********************CAN子函数***********************
124
125 void CAN_init( void )
126 {//SJA1000 的初始化
127 1 uchar bdata Judge;
128 1 uchar ACRR[4];
129 1 uchar AMRR[4];
130 1 ACRR[0] = 0x11;
131 1 ACRR[1] = 0x22;
132 1 ACRR[2] = 0x33;
133 1 ACRR[3] = 0x44;//接收代码寄存器，节点1
134 1 AMRR[0] = 0xff;
135 1 AMRR[1] = 0Xff;
136 1 AMRR[2] = 0xff;
137 1 AMRR[3] = 0xff;//接收屏蔽寄存器。 只接收主机发送的信息
138 1 do
139 1 {// .0=1---reset MODRe,进入复位模式，以便设置相应的寄存器
140 2 //防止未进入复位模式，重复写入
141 2 MODR = 0x09;
142 2 Judge = MODR ;
143 2 }
144 1 while( !(Judge & 0x01) );
145 1 CDR = 0x88;// CDR.3=1--时钟关闭, .7=0---basic CAN, .7=1---Peli CAN
146 1 BTR0 = 0x31;
147 1 BTR1 = 0x1c;//总线波特率设定
148 1 IER = 0x01;// .0=1--接收中断使能； .1=0--关闭发送中断使能
149 1 OCR = 0xaa;// 配置输出控制寄存器
150 1 CMR = 0x04;//释放接收缓冲器
151 1
152 1 ACR = ACRR[0];
153 1 ACR1 = ACRR[1];
154 1 ACR2 = ACRR[2];
155 1 ACR3 = ACRR[3];//初始化标示码
156 1
157 1 AMR = AMRR[0];
158 1 AMR1 = AMRR[1];
159 1 AMR2 = AMRR[2];
160 1 AMR3 = AMRR[3];//初始化掩码
161 1 do
162 1 {//确保进入自接收模式
163 2 MODR = 0x04;
164 2 Judge = MODR;
165 2 }
166 1 while( !(Judge & 0x04) );
167 1
168 1 }//SJA1000 的初始化
169
170
171 void CAN_TXD( void )
172 {
173 1 uchar data Judge;
174 1 uchar data TX_buffer[ N_can ] ;
175 1
176 1 //初始化标示码头信息
177 1 TX_buffer[0] = 0x88;//.7=0扩展帧；.6=0数据帧; .3=1数据长度
178 1 TX_buffer[1] = 0x01;//本节点地址
179 1 TX_buffer[2] = 0x02;//
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180 1 TX_buffer[3] = 0x03;//
181 1 TX_buffer[4] = 0x00;//
182 1 //初始化标示码头信息
183 1
184 1 //初始化发送数据单元
185 1 TX_buffer[5] = Txd_data;
186 1 TX_buffer[6] = 0x22;
187 1 TX_buffer[7] = 0x33;
188 1 TX_buffer[8] = 0x44;//
189 1 TX_buffer[9] = 0x55;//
190 1 TX_buffer[10] = 0x66;//
191 1 TX_buffer[11] = 0x77;//
192 1 TX_buffer[12] = 0x88;//
193 1
194 1
195 1 //初始化数据信息
196 1 EA = 0; //关中断
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