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小车单片机数据采集程序包括红外线、超声波、罗盘以及跟上位机ARM7的串口通讯。

          }
          if(m_meteraddrc==2)         //判断地址表中的2个字节是否结束
          {
             m_meteraddrc=0x00;
             rs485_status=0x01;       //更新RS485接收中断程序的状态
          }
       }
       else if(rs485_status==0x01)   //如果接收中断程序状态处于1,则接收发送方的地址
       {
               
              m_sendaddrcode=rs485_data; //保存发送方的地址
              rs485_status=0x02;         //更新RS485接收中断程序的状态  
       } 
       else if(rs485_status==0x02)      //如果接收中断程序状态处于2,则接收接收方的地址.
       {
              m_receiveaddrcode=rs485_data;//保存接收方的地址.
              m_meterdatac=0x00;        //复位数据段计数器.
              rs485_status=0x03;        //更新RS485接收中断程序的状态  
       }
       
       else if(rs485_status==0x03)       //如果接收中断程序处于3,则接收数据信息.
       {
              m_meterdatbuf[m_meterdatac]=rs485_data;  //保存接收的数据信息
              m_meterdatac++;                          //更新数据计数器
              if(m_meterdatac==8)          //判断数据段是否接收完?
              { 
                m_metersyscheck= 0xac+0xca+m_sendaddrcode+m_receiveaddrcode; //初始化和校验变量
                rs485_status=0x04;     //更新RS485接收中断程序的状态 
              }
       }
       
       else if(rs485_status==0x04)    //如果接收中断程序处于4,则接收累加和校验信息
       {
              m_metercheck=rs485_data; //保存接收到的累加和校验信息.
              for(m_meterdatac=0;m_meterdatac<8;m_meterdatac++)//累加数据段.
              {
                   m_metersyscheck+=m_meterdatbuf[m_meterdatac];
              }
              
              
             
              rs485_status=0x05;         //更新RS485接收中断程序的状态  
              
       }
       else if(rs485_status==0x05)           //如果RS485接收中断程序处于状态5,则接收结束符.
       {
            
                re_de1=0;     //设置RS485进入发送状态.设置MAX485(3)接收
                re_de2=0;     //设置MAX485(2)接收
                re_de3=1;     //设置MAX485(1)发送.
       
                m_meteraddrc=0x00;           //重新接收数据帧中的地址信息
                rs485_status=0x00;         //复位RS485接收中断程序状态标志.
                if(m_metersyscheck==m_metercheck )   //如果正确接收到数据,发出dd.
	            {  
                  
	               switch(m_meterdatbuf[0])
                   {
                         case 0x30:send_ultrasonic();break;    //如果是30H，发送超声信息。
                         
                         case 0x40:send_mapan();   break;      //如果是50H，发送码盘信息。
                         case 0x50:send_compass(); break;      //如果是60H，发送罗盘信息。
						 default : send_frameagain();          //请求重发。
                   }
				}
				else
				{
				    send_frameagain();
				}
                m_metersyscheck=0x00;
				m_metercheck=0x00;
       }        
    } 
 
     
} 

   

     
/*主程序*/
void main(void)
{  
	 TMOD=0x11;                      //16位定时器T0，16位定时器T1工作方式皆方式1.
     
    
	 TCON=0x01;     //设置TCON,INT1为低电平有效,INT0为下降沿有效.IT0=1
     d=0;
     EA=1;
     PX0=1;         //设置INT0中断优先级高
     PT0=1;         //定时器中1的中断优先级高
     PS=0;          //串口的优先级低,
     P0_7=1;             //CD4520先清零
     P0_7=0;             //让CD4520工作.
     tmp1=0;             //赋初值.
	 tmp2=0;             //赋初值.
     count1=0;           //左车轮计数是否溢出先清零。
     count2=0;           //右车轮计数是否溢出先清零。
       
     T2CON=0x30;
     RCAP2H=0xff;            //用T2做波特率发生器.9600 置初值.
     RCAP2L=0xdc; 
     PCON&=0x0f;             //波特率不加倍.
     SCON=0x70;              //设置串行口工作方式为方式1
     ES=1;                   //串行中断允许
     TR2=1;                  //定时器T1启动
     re_de1=1;                          //设置MAX485进入接收状态,设置MAX485(3)发送.
     re_de2=0; 
     re_de3=0;                          //设置MAX485(1)接收.
	          
	 while(1)
	     {  
            
            int i;
            for(i=0;i<8;i++)         //清超声波组
            {
                array1[i]=0;
            }
            for(i=0;i<5;i++)        //清红外线组
            {
                z[i]=0;
            }
            for(i=0;i<2;i++)       //清码盘组
            {
               array3[i]=0;
            }
            for(i=0;i<=7;i++)
            { 
			    select=i;
	            IE = 0x82;
		        P0_0=flag0;P0_1=flag1;P0_2=flag2;P0_3=1;   //选中第i路.分别为0.1.2.3.4.5.6.7路.
		        TH0=0xca;
		        TL0=0x00;                      
                TH1=0xFe;TL1=0x33;            //发送20个脉冲=0.5ms,用T1计时0.5ms.
		        TF1=0;                         //打开定时器T0，15ms
                TF0=0;              
		        TR1=1;TR0=1;                  //同时启动T0,T1
                do{}while(TF1==0);                    //等0.5ms时间结束.
		        P0_3=0;                        //关闭555
		        TR1=0;TH1=0xfc;TL1=0x66;       //延时1ms,盲区26cm
		        TF1=0;             
		        TR1=1;
		        do{}while(TF1==0);              //等待结束.
		        a=0;                             
                IE0=0;                           //开中断前,清中断    
                EX0=1;                         //允许外部中断int0
		        do{}while(a==0);
		        array1[i]=count;
		
           	}
            e1=1;       //对P1口的高三位置位
            e2=1;
            e3=1;
		    IE1=0;    //开中断前先清外部中断1, 
		    EX1=1;        //设置外部中断1允许.
	        delayms(1);
            
			array2[0]=z0;  //把第0路红外线信号赋入array2[0].
			array2[1]=z1;  //把第1路红外线信号赋入array2[1]
            array2[2]=z2;  //把第2路红外线信号赋入array2[2]
			array2[3]=z3;  //把第3路红外线信号赋入array2[3]
			array2[4]=z4;  //把第4路红外线信号赋入array2[4]

			for(i=0;i<8;i++)    //对超声波和红外线进行综合处理.
			{
			   if(i<3)
			   {
			      if(z[i]==1)
				  {
				     array1[i]=-1;               //说明在盲区内有障碍物的存在.
                  }
               }
			   else if(i==3)
			   {
			      if(z[2]==1)                   //说明在盲区内有障碍物的存在.
				  {
				    array1[3]=-1;   
                  }
			   }
			   else if(3<i<=5)                 //说明在盲区内有障碍物的存在.
			   {
			       if(z[3]==1)
                   {
                     array1[i]=-1; 
                   }
               }
               else if(5<i<=7)              //说明在盲区内有障碍物的存在.
               {
                     if(z[4]==1)
                     {
                        array1[6]==-1;
                        array1[7]=-1;
                     }
               }
                        
             }



			 
            dis1=tmp1;             //记录tmp1的上一次的值.
            dis2=tmp2;             //记录tmp2的上一次的值.
            tmp1=P2;
	        tmp1=tmp1&0x0f;     //左车轮取P2低4位，
	        tmp2=P2;
	        tmp2>>=4;            //取得的P2口数据右移4位，以便下一步取值。
	        tmp2=tmp2&0x0f;     //右车轮取P2高4位。
            if(tmp1<dis1)
			{ 		       
			   ++count3;			   
			}
			if(tmp2<dis2)
			{  
			   ++count4;
			}		
			array3[0]=road(count3,tmp1);
        	array3[1]=road(count4,tmp2);
          /* for(i=0;i<8;i++)               //以下程序用于输出测的值,经过实验,在KEIL中用PRINTF不能输出,可能由于本身PRINTF的原因.
            {
               printf("%dm   ",array1[i]);
               
            }
            printf("\n");
            for(i=0;i<5;i++)
            {
               printf("%d   ",z[i]);
            }
            printf("\n");
            for(i=0;i<2;i++)
            {
               printf("%dm    ",array3[i]);
            }
            printf("\n");*/
              
               
            
      }
}