complete.c

小车单片机数据采集程序包括红外线、超声波、罗盘以及跟上位机ARM7的串口通讯。

/*
* All rights reserved.
* 文件名称：complete.c
* 作 者:王喜勤
* 完成日期：2007年1月19日
*/
#include <reg52.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
uchar a;        
uchar  bdata select;//选通道值
sbit flag0=select^0;
sbit flag1=select^1;
sbit flag2=select^2;

unsigned int count1,count2,tmp4,tmp5;   //count1,count2为超声波用
float count;
sbit P0_0=P0^0;
sbit P0_1=P0^1;
sbit P0_2=P0^2;
sbit P0_3=P0^3;


sbit re_de1=P0^4;
sbit re_de2=P0^5;
sbit re_de3=P0^6;
uchar code meter_address_return[2]={0xac,0xca};    //设置RS485接口接收端所使用变量的定义与说明.      
float idata array1[8]={5.142,6,7,7,8,8,8,8}; //超声波数组
float idata array2[5]={6.587,256,6.78,4,5};         //红外数组.
float idata array3[2]={5.148,78.09};                //码盘.
float idata array4=57.1987;                         //罗盘.
uchar idata transfer[8]={0};                        //sprintf函数使用的数组。 
uchar idata meter_address[2]={0xac,0xca};    //设置RS485接口接收端所使用变量的定义与说明.
uchar idata rs485_status=0x00;               //RS485接口在数据接收过程中所处的状态.
uchar idata rs485_data;           //RS485接口所接收的数据.
uchar idata m_meteraddrc=0x00;    //数据帧地址段计数器.
uchar idata m_meterdatlen;   //数据帧数据段的长度.
uchar idata m_meterdatbuf[8];//数据帧数据段.
uchar idata m_meterdatac;    //数据帧数据段计数器.
uchar idata m_metercheck=0x00;    //数据帧累加和检验码.
uchar idata m_metersyscheck=0x00; //中断接收程序计算所得到的累加和校验码.
uchar idata m_sendaddrcode;   //发送方地址
uchar idata m_receiveaddrcode;//接收方地址.


uchar d,e;
uchar bdata c;     //定义C可位寻址的字节
uchar z[5];   //定义一个数组用于接收5路红外线的信息
sbit z0=c^0; //z0为第0路红外.
sbit z1=c^1; //z1为第1路红外.
sbit z2=c^2; //z2为第2路红外.
sbit z3=c^3; //z3为第3路红外.
sbit z4=c^4; //z4为第4路红外.
sbit e1=P1^5;  
sbit e2=P1^6;
sbit e3=P1^7;


uchar dis1,dis2;    //分别记录tmp1,tmp2有值 
int count3,count4;   //count3,count4码盘计数用.
#define r 0.022
uchar  tmp1,tmp2;
sbit P0_7=P0^7;






/*超声波测距，中断处理*/
void interrupt0() interrupt 0                 //外部中断int0
{
	TR0=0;                                   //停止定时器，测距
	tmp4=TL0;tmp5=TH0;                       //读入TL0和TH0数据
 	count1=tmp4+tmp5*256;                    //读TH0,TL0中的值,
	count=(count1-51712)*12/(11.0592*1000000)*337.57/2;//在常温为10摄氏度为337.57m/s.
    a=1;
    if(count<0.265)
    { count=-1;
	}
	 
                 
}

void timer0_int() interrupt 1               //定时器T0溢出中断
{
	TR0=0;       
	count=0;                              //返回0表明无障碍物
	a=1;

}


void interrupt1() interrupt 2           //  外部INT1中断.
{ 
     e=P1;
	 e=e^0xff;
	 c=e;        //把值赋给c
	 IE1=0;      //清外部1.
	 EX1=0;     //关闭外部中断1.
	 z[0]=z0;   //以下把红外线信息放入到z数组中去.
	 z[1]=z1;
	 z[2]=z2;
	 z[3]=z3;
	 z[4]=z4;
 
}

//计算车轮走过的路程。 
float road(int a,uchar b)     //计算车轮走过的路程。
{    
     float sum=0;    //路程。
     sum=a*2*2*3.14*r+2*b*2*3.14*r/8;
	 return(sum);
}


//数据通信用.
void delayms(int ms)//采用11.0592MHZ晶振，若理论上5ms,实际检测为5.2ms
// 延时程序。
{						
	unsigned char i;
	while(ms--)
	{
		for(i = 0; i < 120; i++);
	}
   
}

void send_frame()           //发送一个数据帧
{
     
     uchar data i;
     re_de1=0;     //设置RS485进入发送状态.设置MAX485(3)接收
     re_de2=0;     //设置MAX485(2)接收
     re_de3=1;     //设置MAX485(1)发送.
       
     m_metercheck=0x00;   //和校验清零.
     SBUF=0xac;           //发送帧起始符.
     while(!TI);
	 TI=0;
	 m_metercheck+=0xac;  //更新累加和的校验信息
     SBUF=0xca;           
     while(!TI);
	 TI=0;
	 m_metercheck+=0xca;  //更新累加和的校验信息
     SBUF=m_sendaddrcode;      //发送发送方地址信息.
     while(!TI);
	 TI=0;  
	 m_metercheck+=m_sendaddrcode;     //更新累加和的校验信息
     SBUF=m_receiveaddrcode;           //发送接收方的地址信息.
     while(!TI);
	 TI=0;
	 m_metercheck+=m_receiveaddrcode;  //更新累加和的校验信息
     for(i=0;i<8;i++)
     {
        SBUF=transfer[i];
        while(!TI);
	    TI=0;
	    m_metercheck+=transfer[i];  //更新累加和的校验信息
     }
     SBUF=m_metercheck;                 //发送累加和校验码.
     while(!TI);
	 TI=0;
	 SBUF=0x55;                         //发送结束符号
	 while(!TI);
	 TI=0;
	 re_de1=1;                          //设置MAX485进入接收状态,设置MAX485(3)发送.
     re_de2=0; 
     re_de3=0;                          //设置MAX485(1)接收.
}


void send_frameagain()     //请求重发函数.
{
      m_sendaddrcode=0x20;
      m_receiveaddrcode=0x10;
      transfer[0]=0xff;
	  transfer[1]=0xff;
	  transfer[2]=0xff;
	  transfer[3]=0xff;
	  transfer[4]=0xff;
	  transfer[5]=0xff;
	  transfer[6]=0xff;
	  transfer[7]=0xff;
	  send_frame();
}

void send_ultrasonic()             //发送超声波信息函数。
{
     uchar i;
	 m_sendaddrcode=0x30;
     m_receiveaddrcode=0x10;
     for(i=0;i<8;i++)
     {
        sprintf(transfer,"%8.4f",array1[i]);  //将一路超声波信息转换为8个ASCII。
        m_sendaddrcode=0x30+i;
        send_frame();
    }
}

void send_mapan()                             //发送码盘信息函数。
{
     uchar i;
	 m_sendaddrcode=0x40;
     m_receiveaddrcode=0x10;
     for(i=0;i<2;i++)
     {
        sprintf(transfer,"%8.4f",array3[i]);  //将一路码盘信息转换为8个ASCII。
        m_sendaddrcode=0x40+i;
        send_frame();
    }
}
void send_compass()
{    
      m_sendaddrcode=0x50;
      m_receiveaddrcode=0x10;
      sprintf(transfer,"%8.4f",array4);    //将罗盘信息转换为8个ASCII。
      send_frame();                                                   
}             
              



void com_isp()interrupt 4 using 1  //接收RS485的接口从ARM上传来的数据.
{
     if(RI)
     {
       RI=0;      //清除接收中断.
       rs485_data=SBUF;  //暂存接收到的数据.
       if(rs485_status==0x00) //如果RS485接收中断程序处于状态0
       {
          if(rs485_data==meter_address_return[m_meteraddrc])
          {
            m_meteraddrc++;            //如果对应位置的地址数据一致,则更新数据段地址计数器
          }
          else
          {
              m_meteraddrc=0x00;      //准备重新接收数据帧地址信息