motor.c

程序通过串口从主机获得控制信号——电动机选择信号

										单片机AT89C2051控制步进电动机(PX245-01A)下位机程序 
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作者：-  
[code]/***********************************************************************
* 项目：单片机AT89C2051控制步进电动机(PX245-01A )下位机程序            *
* Func: 该程序通过串口从主机获得控制信号——电动机选择信号，电动机转动   *
*       方向以及电动机所需要运行的步数信号，并根据获得的相应的信号做   *
*       出相应                                                         *
* 说明：该程序已经经过验证正确                                         *
***********************************************************************/
#include
#include 
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define Maxsteplen 20000

#define delaytime 56

data uint stepno=0;
#define Npnum 8
data uchar pnum0[Npnum]={0x90,0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80 }; //电动机0的相序
data uchar pnum1[Npnum]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08 }; //电动机1的相序

data uint byte[5]={0,0,0,0,0};

data uint MaxlenFDR=0;
data uint MaxlenLDR=0;

data uchar motorselect=0xff;//=0slecct motor:FDR；=1slect motorDR
data uchar run_direct=0xff; //=0正转,=1反转
bit rready;
sbit P35=P3^5;

void delayMs(uint);
void motor_drive(uchar,uchar);
void data_deal(void);

/************************************************************************
  * 串口通信程序，用于接收主机传送过来的控制信息
  * 通信协议说明:
  * ①YS1123电动机控制模块串口通信说明：以中断方式工作
  * ②波特率（可以修改）：9600 。
  * ③串口工作方式：工作方式3，允许多机通信，允许接收控制。
  * ④主机（W78E516B）向从机（AT89C2051）发送字节byte[0],byte[1]
  * byte[2],byte[3],byte[0].
  * ⑤byte[0]高字节选择FDR的方向，低字节选择LDR的方向
  * ⑥byte[3]、byte[2]为FDR的步数，byte[5]、byte[4]为LDR的步数
  * ⑦每收到一个数据后应答返回1个字节0aah
  * ⑧如果需要校验，重发1次
************************************************************************/
void serilcomm(void) interrupt 4
{
uchar i;
ES=0;  //关中断
rready=0;
for(i=0;i<5;i++)
    {
     while(RI!=1);RI=0;
     byte=SBUF; //电极控制参数接收
     _nop_();
     SBUF=0xaa;  //正确接收返回0xaa
     while(TI!=1);TI=0;
    }
ES=1;
}

void main(void)
{
  uint i,a=0;

/*****************完成对串口通信的初始化,晶振频率22.1184M******************/

  TMOD=0x20; //0010 0000   计数器定时器1工作于方式2重复计数
  TL1=0xfa;  //波特率9600
  TH1=0xfa;
  PCON=0; //波特率9600
  TR1=1;
  SCON=0x50; //11110000工作方式3，允许多机通信，允许接收控制，
  ES=1;      //开中断
  EA=1;      //??????????????????????????

/************************************************************************
                         控制电动机转动
*************************************************************************/
  while(1)
   {
    P1=0;
    delayMs(20);
    P35=0; //？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
    if((MaxlenFDR    if(byte[1]||byte[2]||byte[3]||byte[4])
       {
        data_deal(); //参数处理子程序
        for(i=0;i        motor_drive(motorselect,run_direct);
       }
    rready=1; //运行完，置接收准备好标志
    P35=1; //？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
   }
}
/************************************************************************
************************************************************************/
void motor_drive(uchar select,uchar direct)
{uint a;
if(select==0)//=0slecct motor:FDR；
   {
   if(direct==0)
     {P1=pnum0[a++];    //正转
      MaxlenFDR++;}
   else if(direct==1)
     {P1=pnum0[a--];//反转
      MaxlenFDR--;}
   }

if(select==1)//=1slecct motorDR；
   {
   if(direct==0)
     {P1=pnum1[a++];    //正转
      MaxlenLDR++;}
   else if(direct==1)
      {P1=pnum1[a--];//反转
       MaxlenLDR--;}
   }
delayMs(delaytime);
a%=Npnum ;
}
/************************************************************************/



/************************************************************************
            对参数进行处理以决定程序的下一步处理
************************************************************************/
void data_deal(void)
{if(byte[1]||byte[2])  //FDR
   {
    stepno=byte[1]*256+byte[2];
    motorselect=0;
    if(byte[0]&0xf0)run_direct=1;   //电动机反转
    else run_direct=0;
    byte[2]=0;
    byte[1]=0;
    goto reti;}

else if(byte[3]||byte[4])//LDR
   {
    stepno=byte[3]*256+byte[4];
    motorselect=1;
    if(byte[0]&0x0f)run_direct=1;
    else run_direct=0;
    byte[4]=0;
    byte[3]=0;}

reti: _nop_();
}
/************************************************************************
************************************************************************/

void delayMs(uint n)
{int i;
for(i=0;i    {_nop_();
     _nop_();
    }
}