m8pwm.c.bak

电动车控制器

/****************************************************************************** 
程序名称：电机驱动程序 
运行平台：ATMaga8 12m晶振 
程序说明：通过输入来调节pw波 
pc3 作为ad输入 

PD5=运行状态指示灯
pb0=左转灯，pb1=右转灯,pb=0时灯亮， 左右灯同时亮起为刹车状态 
 2007-12-24
******************************************************************************/ 
#include <iom8v.h> 
#include <macros.h> 

#pragma  interrupt_handler Timer1a_c:7  //计算速度信息
#pragma  interrupt_handler Adc_isr:15   // 采集握把信号
#pragma  interrupt_handler int0_isr:2    //用于计算每秒钟后轮转过的半圈数
#pragma  interrupt_handler int1_isr:3    //用于相应刹车 
#pragma  interrupt_handler uart0_rx_isr:12//串口接收程序

#define  BRAKE_LED_ON      PORTC |=0x03
#define  BRAKE_LED_OFF     PORTC &=0xfc
#define  LEFT_LED_ON       PORTC |=0x01
#define  LEFT_LED_OFF      PORTC &=0xfe
#define  RIGHT_LED_ON      PORTC |=0x02
#define  RIGHT_LED_OFF     PORTC &=0xfd
//Variable
unsigned char AdResult=0x10; //保存AD结果
unsigned char SpeedVal=0;    //速度
unsigned char RolCount=0;   //每秒钟后轮转过的半圈数
unsigned char UartBuf[10],UartBufCount=0;
unsigned char LrLedReg=0;   //用于保存刹车灯的状态，以便在刹车释放后回复



/***************************************************************************/ 

 /***************************************************************************/ 
 void Port_init(void); 
 void uart0_init(void);
 void uart0_tx(unsigned char tdata);
 void Timer0_init(void); 
 void Timer1_init(void); 
 void Timer2_init(void);
 void Timer1a_c(void); 
 void Hardware_init(void); 
 void Delay_ms(unsigned int delay_time); 
 void adc_init(void);   
/*************************************************************************** 
                                                    端口初始化 
****************************************************************************/ 
void Port_init(void) 
{ 
 
 PORTB=0b11110111; 
 DDRB =0b00001000;   //PB3用来输出pw波 
 PORTC=0b11111100; 
 DDRC =0b00100011;   //pc0,1=LR_led,Pc5=led in 
 //PORTD=0xff; 
 //DDRD =0xe0;   // d6d7=lr_led
 
}
/*************************************************************************** 
             串口0初始化 
****************************************************************************/  
// desired baud rate: 9600
// actual: baud rate:9615 (0.2%)
// char size: 8 bit
// parity: Disabled
void uart0_init(void)
{
 UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate
 UCSRA = 0x00;
 UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;
 UBRRL = 0x4D; //set baud rate lo
 UBRRH = 0x00; //set baud rate hi
 UCSRB = 0x98;
}

/*************************************************************************** 
                                                    定时器1初始化 
****************************************************************************/ 
//定时器1主要用来做速度扫描
void Timer1_init(void)                      
{ 
 //定时器1部分 ,1024分频，定时1s 
     TCNT1H = 0xE0;  
     TCNT1L = 0xC0;  
	 OCR1AH = 0x2D;
     OCR1AL = 0xC5;
     TCCR1B = (0x01<<CS12)|(0x01<<CS10)|(0x01<<WGM12);//ctc
} 
/*************************************************************************** 
           Timer2初始化 ，PWM
****************************************************************************/ 
// desired value: 20KHz 
// actual value: 20.000KHz (0.0%) 
//定时器0用来产生PW波 
void Timer2_init(void)
{
 TCCR2 = 0x00; //stop
 ASSR  = 0x00; //set async mode
 TCNT2 = 0x0; //setup
 OCR2  = 0x19;//设置OCR2
 TCCR2 = 0x79; //8M/8=1MHz,0x79
}
/*************************************************************************** 
                                                    A/D初始化 
****************************************************************************/ 
void adc_init(void) 
{ 
 ADCSRA =0x0; //关闭AD 
 ADMUX = (1<<REFS0)|(1<<ADLAR)|(1<<MUX1)|(1<<MUX0); //选择外部参考电源 ADC3 左对齐 
 ACSR = (1<<ACD); //关闭模拟比较器 
 ADCSRA = (1<<ADEN)|(1<<ADIF)|(1<<ADIE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS0);//中断允许 32分频 
 } 
/*************************************************************************** 
                                                    A/D中断处理 
****************************************************************************/ 
void Adc_isr(void) 
{ 
 AdResult=ADCH; //读取高位数据（左对齐）
 //OCR2 = 0xff - AdResult; //更新PWM参数  
 
} 
/*************************************************************************** 
          定时器1中断处理程序 
****************************************************************************/ 
void Timer1a_c(void)                                      
//1s中断程序，用于检测转速
{    
   SpeedVal=RolCount*1.13;  //3.1415*3.6*后轮半径（0.1m）=1.13                   
   RolCount=0; 
     
} 
/*************************************************************************** 
          外部中断0处理程序 
****************************************************************************/
void int0_isr(void)
{
 //external interupt on INT0
    RolCount++;//半圈数增加
}
/*************************************************************************** 
          外部中断1处理程序 
****************************************************************************/
void int1_isr(void)
{
   //external interupt on INT1
   if(MCUCR&(0x01<<ISC10))
   {//上升沿触发中断，为释放状态  
      TCCR2=0x79; //8M/8=1MHz
	  MCUCR&=~(0x01<<ISC10);//clear ISC10 ,设为下降沿触发
	  BRAKE_LED_OFF;
	  
   }
   else
   {//下降沿触发中断，为刹车状态  
      TCCR2=0;//
	  MCUCR|=(0x01<<ISC10);//set ISC10,设为上升沿触发
	  BRAKE_LED_ON;
   }   
}
/*************************************************************************** 
                     串口接收中断程序
****************************************************************************/ 
void uart0_rx_isr(void)
{
 //uart has received a character in UDR
    UartBuf[UartBufCount]= UDR;
	
	if(++UartBufCount>3)
	{
	   UartBufCount=0;
	   PORTC ^=0x20;
	   //UartBuf[2]=Rev,Rev,Rev,Rev,Rev,Rev,LEFT_LED,RIGHT_LED
	   if( ((UartBuf[0]+UartBuf[1])==0xff)&& ((UartBuf[2]+UartBuf[3])==0xff) )
	   {
	       OCR2 = UartBuf[0];//速度控制信息
		   LrLedReg=UartBuf[2]&0x03;
		   PORTB&=~LrLedReg;//
		   uart0_tx(SpeedVal);
		   uart0_tx(0xff-SpeedVal);
		   uart0_tx(AdResult);//+24V
		   uart0_tx(0xff-AdResult);
	   }
	}   
	
}
/*************************************************************************** 
                     串口接收中断程序
****************************************************************************/ 
void uart0_tx(unsigned char tdata)
{
   while(!(UCSRA & (1<<UDRE) ));
   UDR = tdata;
}
/*************************************************************************** 
                                                    系统初始化 
****************************************************************************/ 
void Hardware_init(void) 
{ 
 CLI();   
 Port_init(); 
 uart0_init();
 Timer1_init(); 
 Timer2_init(); 
 adc_init(); 
 MCUCR = (0x01<<ISC01)|(0x01<<ISC11);//INT0、1下降沿触发
 GICR  = (0x01<<INT0)|(0x01<<INT1); //INT0、1使能
 TIMSK = (0x01<<OCIE1A);   
 SEI(); 
 BRAKE_LED_OFF;
} 

/*************************************************************************** 
                                                    延时程序 
****************************************************************************/ 

void Delay_ms(unsigned int m)  //1ms延时 
{ 
 int l,j; 
 for(l=0;l<m;l++) 
   for(j=0;j<500;j++) 
   { 
       ;
   } 
} 
/************************************************************************** 
                                                        主函数 
**************************************************************************/ 
void main(void) 
{ 
 int k;
 Hardware_init(); 
 //ADCSRA |=(1<<ADSC);  //启动AD转换 
 
 while(1) 
   {         
		ADCSRA |=(1<<ADSC);  //启动AD转换 
		Delay_ms(100);
        
		if(++k>5)
		{
		    k=0;
			PORTC ^=0x20;
		}
		
   } 
}