mcx314aml.c

mcx314 library function

                                                //D1: 0 软极限－:无效
                                                //D0: 0 软极限＋:无效

	outpw(adr+wr3, 0x0000);			//模式寄存器３
                                                //D15～12:0000 
                                                //D11:0 通用输出OUT7:Low
                                                //D10:0 通用输出OUT6:Low
                                                //D9: 0 通用输出OUT5:Low
                                                //D8: 0 通用输出OUT4:Low
                                                //D7: 0 驱动状态输出:无效
                                                //D6: 0 
                                                //D5: 0 
                                                //D4: 0 外部操作信号动作:无效
                                                //D3: 0 
                                                //D2: 0 加减速曲线：直线加减速（台形）
                                                //D1: 0 加减速的対称/非対称:対称
                                                //D0: 0 定量脉冲驱动的减速:自动减速

	expmode(0x3,0x5d08,0x497f);		//扩张模式
						//[输入信号滤波]
                                                //W6/D15～13:010 输入信号滤波延迟:512μ
                                                //W6/D12:1 IN3信号滤波:有効
                                                //W6/D11:1 EXPP,EXPM,EXPLS滤波:有効
                                                //W6/D10:1 INPOS,ALARM信号滤波:有効
                                                //W6/D9: 0 IN2信号滤波:无效
                                                //W6/D8: 1 EMGN,LMTP/M,IN1,0滤波:有効
                                                //W6/D7: 0 
                                                //W6/D6: 0 
                                                //W6/D5: 0 自动原点检出结束中断：禁止
                                                //W6/D4: 0 LP/EP可変ring机能:无效
                                                //W6/D3: 1 直线加减速時的三角防止:有効
                                                //W6/D2: 0 脉冲输出的替换:无效
                                                //W6/D1: 0 EP増减反転:无效
                                                //W6/D0: 0 根据IN2信号清除EP:无效

						//[自动原点检出模式]
						//W7/D15～D13  010 偏差计数器CLEAR脉冲幅：100μsec
						//W7/D12         0 偏差计数器CLEAR输出的理论电平：Hi
						//W7/D11         1 偏差计数器CLEAR输出： 有効
						//W7/D10         0 极限信号作为原点信号使用：无效
						//W7/D9          0 Ｚ相信号ＡＮＤ原点信号：    无效
						//W7/D8          1 理论／实际位置计数器CLEAR：有効
						//W7/D7          0 STEP４移动方向：        ＋方向
						//W7/D6          1 STEP４：                有効
						//W7/D5          1 STEP３检出方向：        －方向
						//W7/D4          1 STEP３：                有効
						//W7/D3          1 STEP２检出方向：        －方向
						//W7/D2          1 STEP２：                有効
						//W7/D1          1 STEP１检出方向：        －方向
						//W7/D0          1 STEP１：                有効

						//------ Ｘ,Ｙ轴 动作参数初期设定 --
	accofst(0x3,0);				// AO = 0
	range(0x3,800000);			// R = 800000（倍率 = 10)
	acac(0x3,1010);				// K = 1010   (加/减速増加率 = 619KPPS/SEC2)
	dcac(0x3,1010);				// L = 1010   (减速度増加率 = 619KPPS/SEC2)
	acc(0x3,100);				// A = 100    (加/减速度 = 125KPPS/SEC)
	dec(0x3,100);				// D = 100    (减速度 = 125KPPS/SEC)
	startv(0x3,100);			// SV= 100    (初速度 = 1000PPS)
	speed(0x3,4000);			// V = 4000   (驱动速度 = 40000PPS)
	pulse(0x3,100000);			// P = 100000 (输出脉冲数 = 100000)
	lp(0x3,0);				// LP= 0      (理论位置计数器 = 0)
	ep(0x3,0);				// EP= 0      (実理位置计数器 = 0)

	command(0xc,0xf);			//------ Ｚ,Ｕ轴 模式设定 ---------

	outpw(adr+wr1, 0x0000);			//模式寄存器１
                                                //D15～8: 0 全部中断禁止
                                                //D7: 0 IN3信号:无效
                                                //D6: 0 IN3信号理论:Low动作
                                                //D5: 0 IN2信号:无效
                                                //D4: 0 IN2信号理论:Low动作
                                                //D3: 0 IN1信号:无效
                                                //D2: 0 IN1信号理论:Low动作
                                                //D1: 0 IN0信号:无效
                                                //D0: 0 IN0信号理论:Low动作

	outpw(adr+wr2, 0x0000);			//模式寄存器２
                                                //D15:0 INPOS输入:无效
                                                //D14:0 INPOS输入理论:Low动作
                                                //D13:0 ALARM输入:无效
                                                //D12:0 ALARM输入理论:Low动作
                                                //D11:0 
                                                //D10:0 编码器输入分周:１／１
                                                //D9: 0 编码器输入方式:２相脉冲
                                                //D8: 0 驱动脉冲方向理论:
                                                //D7: 0 驱动脉冲理论:正理论
                                                //D6: 0 驱动脉冲方式:２脉冲
                                                //D5: 0 COMP対象:理论位置计数器
                                                //D4: 0 －极限理论:Low动作
                                                //D3: 0 ＋极限理论:Low动作
                                                //D2: 0 极限停止模式:减速停止
                                                //D1: 0 软极限－:无效
                                                //D0: 0 软极限＋:无效

        outpw(adr+wr3, 0x0000);			//模式寄存器３
                                                //D15～12:0000 
                                                //D11:0 通用输出OUT7:Low
                                                //D10:0 通用输出OUT6:Low
                                                //D9: 0 通用输出OUT5:Low
                                                //D8: 0 通用输出OUT4:Low
                                                //D7: 0 驱动状态输出:无效
                                                //D6: 0 
                                                //D5: 0 
                                                //D4: 0 外部操作信号动作:无效
                                                //D3: 0 
                                                //D2: 0 加减速曲线：直线加减速（台形）
                                                //D1: 0 加减速的対称/非対称:対称
                                                //D0: 0 定量脉冲驱动的减速:自动减速

						//因为Ｚ轴和Ｕ轴的自动原点检出的方式不同、
						//以下的扩张模式个别设定。

	expmode(0x4,0x5d08,0x01c4);		//Ｚ轴 扩张模式
						//[输入信号滤波]
                                                //W6/D15～13:010 输入信号滤波延迟:512μ
                                                //W6/D12:1 IN3信号滤波:有効
                                                //W6/D11:1 EXPP,EXPM,EXPLS滤波:有効
                                                //W6/D10:1 INPOS,ALARM信号滤波:有効
                                                //W6/D9: 0 IN2信号滤波:无效
                                                //W6/D8: 1 EMGN,LMTP/M,IN1,0滤波:有効
                                                //W6/D7: 0 
                                                //W6/D6: 0 
                                                //W6/D5: 0 自动原点检出结束中断：禁止
                                                //W6/D4: 0 LP/EP可変ring机能:无效
                                                //W6/D3: 1 直线加减速時的三角防止:有効
                                                //W6/D2: 0 脉冲输出的替换:无效
                                                //W6/D1: 0 EP増减反転:无效
                                                //W6/D0: 0 根据IN2信号清除EP:无效

						//[自动原点出し模式]
						//W7/D15～D13  000 偏差计数器CLEAR脉冲幅：
						//W7/D12         0 偏差计数器CLEAR输出的理论电平：
						//W7/D11         0 偏差计数器CLEAR输出： 无效
						//W7/D10         0 极限信号作为原点信号使用：无效
						//W7/D9          0 Ｚ相信号ＡＮＤ原点信号：    无效
						//W7/D8          1 理论／实际位置计数器CLEAR：有効
						//W7/D7          1 STEP４移动方向：        －方向
						//W7/D6          1 STEP４：                有効
						//W7/D5          0 STEP３检出方向：
						//W7/D4          0 STEP３：                无效
						//W7/D3          0 STEP２检出方向：        ＋方向
						//W7/D2          1 STEP２：                有効
						//W7/D1          0 STEP１检出方向：
						//W7/D0          0 STEP１：                无效

	expmode(0x8,0x5d08,0x010c);		//Ｕ轴 扩张模式
						//[输入信号滤波]
                                                //W6/D15～13:010 输入信号滤波延迟:512μ
                                                //W6/D12:1 IN3信号滤波:有効
                                                //W6/D11:1 EXPP,EXPM,EXPLS滤波:有効
                                                //W6/D10:1 INPOS,ALARM信号滤波:有効
                                                //W6/D9: 0 IN2信号滤波:无效
                                                //W6/D8: 1 EMGN,LMTP/M,IN1,0滤波:有効
                                                //W6/D7: 0 
                                                //W6/D6: 0 
                                                //W6/D5: 0 自动原点检出结束中断：禁止
                                                //W6/D4: 0 LP/EP可変ring机能:无效
                                                //W6/D3: 1 直线加减速時的三角防止:有効
                                                //W6/D2: 0 脉冲输出的替换:无效
                                                //W6/D1: 0 EP増减反転:无效
                                                //W6/D0: 0 根据IN2信号清除EP:无效

						//[自动原点检出模式]
						//W7/D15～D13  000 偏差计数器CLEAR脉冲幅：
						//W7/D12         0 偏差计数器CLEAR输出的理论电平：
						//W7/D11         0 偏差计数器CLEAR输出： 无效
						//W7/D10         0 极限信号作为原点信号使用：无效
						//W7/D9          0 Ｚ相信号ＡＮＤ原点信号：    无效
						//W7/D8          1 理论／实际位置计数器CLEAR：有効
						//W7/D7          0 STEP４移动方向：
						//W7/D6          0 STEP４：                无效
						//W7/D5          0 STEP３检出方向：
						//W7/D4          0 STEP３：                无效
						//W7/D3          1 STEP２检出方向：        －方向
						//W7/D2          1 STEP２：                有効
						//W7/D1          0 STEP１检出方向：
						//W7/D0          0 STEP１：                无效

						//------ Ｚ,Ｕ轴 动作参数初期设定 --
	accofst(0xc,0);				// AO = 0
	range(0xc,800000);			// R = 800000（倍率 = 10)
	acac(0xc,1010);				// K = 1010   (加/减速度増加率 = 619KPPS/SEC2)
	dcac(0xc,1010);				// L = 1010   (减速度増加率 = 619KPPS/SEC2)
	acc(0xc,100);				// A = 100    (加/减速度 = 125KPPS/SEC)
	dec(0xc,100);				// D = 100    (减速度 = 125KPPS/SEC)
	startv(0xc,50);				// SV= 50     (初速度 = 500PPS)
	speed(0xc,40);				// V = 40     (驱动速度 = 400PPS)
	pulse(0xc,10);				// P = 10     (输出脉冲数 = 10)
	lp(0xc,0);				// LP= 0      (理论位置计数器 = 0)

						//------ 通用输出寄存器初期设定 --
	outpw(adr+wr4, 0x0000);			// 00000000 00000000

						//------ 插补模式寄存器初期设定 --
	outpw(adr+wr5, 0x0124);			// 00000001 00100100
						// ax1=x, ax2=y, ax3=z, 线速一定

						//------ 驱动 开始 ----------------

//	homesrch();				//------ 全轴 原点搜索 --------------

						//------ Ｘ,Ｙ轴 直线加减速驱动 ----
	acc(0x3,200);				// A = 200    (加/减速度 = 250KPPS/SEC)
	speed(0x3,4000);			// V = 4000   (驱动速度 = 40000PPS)
	pulse(0x1,80000);			// xP = 80000
	pulse(0x2,40000);			// yP = 40000
	command(0x3,0x20);			//＋定量脉冲驱动
	waitaxis(0x3);                              // 等待驱动结束

						//------ Ｘ轴 非対称直线加减速驱动 ----
	wreg3(0x1, 0x0002);			//加速?减速个别(非対称）模式
	acc(0x1,200);				// xA = 200    (加/减速度 = 250KPPS/SEC)
	dec(0x1,50);				// xD = 50     (减速度 = 62.5KPPS/SEC)
	speed(0x1,4000);			// xV = 4000   (驱动速度 = 40000PPS)
	pulse(0x1,80000);			// xP = 80000
	command(0x1,0x20);			//＋定量脉冲驱动
	waitaxis(0x1);                              // 等待驱动结束
	wreg3(0x1, 0x0000);                     // 加速?减速个别模式解除

						//------ Ｘ,Ｙ轴 Ｓ字加减速驱动 ----
	wreg3(0x3, 0x0004);			//Ｓ字模式
	acac(0x3,1010);				// K = 1010   (加速度増加率 = 619KPPS/SEC2)
	acc(0x3,200);				// A = 200    (加/减速度 = 250KPPS/SEC)
	speed(0x3,4000);			// V = 4000   (驱动速度 = 40000PPS)
	pulse(0x1,50000);			// xP = 50000
	pulse(0x2,25000);			// yP = 25000
	command(0x3,0x21);			//－定量脉冲驱动
	waitaxis(0x3);
	wreg3(0x3, 0x0000);                     // Ｓ字加减速模式解除

						//------ Ｚ轴 定速驱动 ----
	startv(0x4,40);				// SV= 40     (初速度 = 400PPS)
	speed(0x4,40);				// V = 40     (驱动速度 = 400PPS)
	pulse(0x4,700);				// P = 700
	command(0x4,0x20);			// ＋定量脉冲驱动
	waitaxis(0x4);				// (400pps700脉冲＋方向移动)
	pulse(0x4,350);				// P = 350
	command(0x4,0x21);			// －定量脉冲驱动
	waitaxis(0x4);				// (400pps350脉冲－方向移动)

                            	                //------ Ｘ,Ｙ轴 直线插补驱动 ----
	outpw(adr+wr5, 0x0124);			// ax1=x, ax2=y,ax3=z, 线速一定
	range(0x1,800000);			// ax1/R = 800000（倍率 = 10)
	range(0x2,1131371);			// ax2/R = 800000×1.414
	speed(0x1,100);				// ax1/V = 100 (驱动速度 = 1000PPS定速)
	pulse(0x1,5000);			// xP = +5000  (終点Ｘ= +5000)
	pulse(0x2,-2000);			// yP = -2000  (終点Ｙ= -2000)
	command(0x0,0x30);                      // ２轴直线插补
	waitaxis(0x3);

                                            	//------ Ｘ,Ｙ轴 圆弧插补驱动 ----
	outpw(adr+wr5, 0x0124);			// ax1=x, ax2=y,ax3=z, 线速一定
	range(0x1,800000);			// ax1/R = 800000（倍率 = 10)
	range(0x2,1131371);			// ax2/R = 800000×1.414
	speed(0x1,100);				// ax1/V = 100 (驱动速度 = 1000PPS定速)
	center(0x1,-5000);			// xC = -5000  (中心Ｘ= -5000)
	center(0x2,0);                          // yC = 0      (中心Ｙ=  0   )
	pulse(0x1,0);                           // xP = 0      (終点Ｘ=  0   ) 
	pulse(0x2,0);                           // yP = 0      (終点Ｙ=  0   )
	command(0x0,0x33);                      // ＣＣＷ圆弧插补
	waitaxis(0x3);

                                            	//------ Ｘ,Ｙ轴 点云插补（图2.32例) ----
	speed(0x1,1);				// ax1/V = 1 (驱动速度 = 10PPS 定速)
	command(0,0x36);			// 点云数据写入可

	outpw(adr+bp1p, 0x0000);		// 0～15  点数据写入
	outpw(adr+bp1m, 0x2bff);
	outpw(adr+bp2p, 0xffd4);
	outpw(adr+bp2m, 0x0000);
	command(0,0x38);

	outpw(adr+bp1p, 0xf6fe);		// 16～31  点数据写入
	outpw(adr+bp1m, 0x0000);
	outpw(adr+bp2p, 0x000f);
	outpw(adr+bp2m, 0x3fc0);
	command(0,0x38);

	outpw(adr+bp1p, 0x1fdb);		// 32～47  点数据写入
	outpw(adr+bp1m, 0x0000);
	outpw(adr+bp2p, 0x00ff);
	outpw(adr+bp2m, 0xfc00);
	command(0,0x38);

	command(0,0x34);			// ２轴ＢＰ插补驱动开始

	bp_wait();				// 等待数据写入

	outpw(adr+bp1p, 0x4000);		// 48～63  点数据写入
	outpw(adr+bp1m, 0x7ff5);
	outpw(adr+bp2p, 0x0000);
	outpw(adr+bp2m, 0x0aff);
	command(0,0x38);

	command(0,0x37);			// 点云数据写入不可

	waitaxis(0x3);				// 等待驱动结束

                                    	        //------ Ｘ,Ｙ轴 連続插补（图2.37例) ----
	speed(0x1,100);				// ax1/V = 100 (驱动速度 = 1000PPS 定速)

	pulse(0x1,4500);			// Seg 1
	pulse(0x2,0);
	command(0,0x30);

	next_wait();				//等待次期数据集合
	center(0x1,0);				// Seg 2
	center(0x2,1500);
	pulse(0x1,1500);
	pulse(0x2,1500);
	command(0,0x33);

	next_wait();
	pulse(0x1,0);				// Seg 3
	pulse(0x2,1500);
	command(0,0x30);

	next_wait();
	center(0x1,-1500);			// Seg 4
	center(0x2,0);
	pulse(0x1,-1500);
	pulse(0x2,1500);
	command(0,0x33);

	next_wait();
	pulse(0x1,-4500);			// Seg 5
	pulse(0x2,0);
	command(0,0x30);

	next_wait();
	center(0x1,0);				// Seg 6
	center(0x2,-1500);
	pulse(0x1,-1500);
	pulse(0x2,-1500);
	command(0,0x33);

	next_wait();
	pulse(0x1,0);				// Seg 7
	pulse(0x2,-1500);
	command(0,0x30);

	next_wait();
	center(0x1,1500);			// Seg 8
	center(0x2,0);
	pulse(0x1,1500);
	pulse(0x2,-1500);
	command(0,0x33);

	waitaxis(0x3);

                                    	        //------ 同步动作（2.61节-例１) ----
						// 如果Y轴位置通过15000、
						// Z轴的＋方向定量脉冲驱动开始。

	range(0x6,800000);			// R = 800000（倍率 = 10)
	acc(0x6,400);				// A = 400    (加/减速度 = 500KPPS/SEC)
	startv(0x6,50);				// SV= 50     (初速度 = 500PPS)
	speed(0x6,3000);			// V = 3000   (驱动速度 = 30KPPS)
	pulse(0x2,50000);			// yP = 50000 (Y轴输出脉冲数)
	pulse(0x4,10000);			// zP = 10000 (Z轴输出脉冲数)
	compp(0x2,15000);			// yCP+ = 15000 (Y轴CMP+）
	lp(0x6,0);				// LP= 0      (理论位置计数器 = 0)
	syncmode(0x2,0x2001,0x0000);		// Y轴同步动作模式
						//    起动要因:P≧C+、其他轴起动：Z
						//    自轴动作：无
	syncmode(0x4,0x0000,0x0001);		// Z轴同步动作模式
						//    自轴动作：+方向定量驱动

	command(0x2,0x20);			// Y轴＋定量脉冲驱动开始
	waitaxis(0x6);				// 等待Y,Z轴结束

	return 0;
	}