mcx314aml.c

mcx314 library function

//----------  ＭＣＸ３１４Ａｓ 演示程序 -----
//
//      注意：
//      1. 原点搜索功能（ homesrch()）被注释了。如果要执行
//        取消注释，重新编译。
//
//      2. X,Y轴的DRIVE/DCC输出信号，被模式设定成DCC输出状态，
//         不能作为DRIVE状态输出。

#include <mes2.h>
#include <regdef.h>

#define	outpw(port, data) (*(volatile unsigned short *)(port)) = data
#define	inpw(port) (*(volatile unsigned short *)(port))

// ----- mcx314as 寄存器地址定义 -----

#define		adr	0x600000  			// 基地址

#define		wr0 	0x0			//命令寄存器
#define		wr1 	0x2			//模式寄存器１
#define		wr2 	0x4			//模式寄存器２
#define		wr3 	0x6			//模式寄存器３
#define		wr4 	0x8			//OUTPUT寄存器
#define		wr5 	0xa			//插补模式寄存器
#define		wr6 	0xc			//低位写数据寄存器
#define		wr7 	0xe			//高位写数据寄存器

#define		rr0 	0x0			//主状态寄存器
#define		rr1 	0x2			//状态寄存器１
#define		rr2 	0x4			//状态寄存器２
#define		rr3 	0x6			//状态寄存器３
#define		rr4 	0x8			//INPUT寄存器１
#define		rr5 	0xa			//INPUT寄存器２
#define		rr6 	0xc			//低位读数据寄存器
#define		rr7 	0xe			//高位读数据寄存器

#define		bp1p 	0x4			//ＢＰ第１轴＋方向数据寄存器
#define		bp1m 	0x6			//ＢＰ第１轴－方向数据寄存器
#define		bp2p 	0x8			//ＢＰ第２轴＋方向数据寄存器
#define		bp2m 	0xa			//ＢＰ第２轴－方向数据寄存器
#define		bp3p 	0xc			//ＢＰ第３轴＋方向数据寄存器
#define		bp3m 	0xe			//ＢＰ第３轴－方向数据寄存器

//   wreg1(轴指定,数据) --------------------- 写寄存器１设定

void wreg1(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0xf);	//轴指定
	outpw(adr+wr1, wdata);
	}

//   wreg2(轴指定,数据) --------------------- 写寄存器２设定

void wreg2(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0xf);	//轴指定
	outpw(adr+wr2, wdata);
	}

//   wreg3(轴指定,数据) --------------------- 写寄存器３设定

void wreg3(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0xf);	//轴指定
	outpw(adr+wr3, wdata);
	}

//   command(轴指定,命令码)	--------------- 命令写入

void command(int axis,int cmd)
	{
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + cmd);
	}

//   range(轴指定,数据) --------------------- range（Ｒ）设定

void range(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x00);
	}

//   acac(轴指定,数据) ---------------------- 加速度増加率（Ｋ）设定

void acac(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr6, wdata);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x01);
	}

//   dcac(轴指定,数据) ---------------------- 减速度増加率（Ｌ）设定

void dcac(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr6, wdata);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x0e);
	}

//   acc(轴指定,数据) ----------------------- 加速度（Ａ）设定

void acc(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr6, wdata);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x02);
	}

//   dec(轴指定,数据) ----------------------- 减速度（Ｄ）设定

void dec(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr6, wdata);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x03);
	}

//   startv(轴指定,数据) -------------------- 初速度（ＳＶ）设定

void startv(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr6, wdata);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x04);
	}

//   speed(轴指定,数据) --------------------- DRIVE速度（Ｖ）设定

void speed(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr6, wdata);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x05);
	}

//   pulse(轴指定,数据) --------------------- 输出脉冲数／終点（Ｐ）设定

void pulse(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x06);
	}

//   decp(轴指定,数据) ---------------------- 手动减速点（ＤＰ）设定

void decp(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x07);
	}

//   center(轴指定,数据) -------------------- 圆弧中心点（Ｃ）设定

void center(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x08);
	}

//   lp(轴指定,数据) ------------------------ 理论位置计数器（ＬＰ）设定

void lp(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x09);
	}

//   ep(轴指定,数据) ------------------------ 实际位置计数器（ＥＰ）设定

void ep(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x0a);
	}

//   compp(轴指定,数据) --------------------- ＣＯＭＰ＋（ＣＰ）设定

void compp(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x0b);
	}

//   compm(轴指定,数据) --------------------- ＣＯＭＰ－（ＣＭ）设定

void compm(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x0c);
	}

//   accofst(轴指定,数据) ------------------- 加速计数器偏移量（ＡＯ）设定

void accofst(int axis,long wdata)
	{
	outpw(adr+wr7, (wdata >> 16) & 0xffff);
	outpw(adr+wr6, wdata & 0xffff);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x0d);
	}

//   hsspeed(轴指定,数据) ------------------- 原点检出速度（ＨＶ）设定

void hsspeed(int axis,int wdata)
	{
	outpw(adr+wr6, wdata);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x61);
	}

//   expmode(轴指定,数据) ------------------- 扩张模式（ＥＭ）设定

void expmode(int axis,int em6data,int em7data)
	{
	outpw(adr+wr6, em6data);
	outpw(adr+wr7, em7data);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x60);
	}

//   syncmode(轴指定,数据) ------------------ 同步动作模式（ＳＭ）设定

void syncmode(int axis,int sm6data,int sm7data)
	{
	outpw(adr+wr6, sm6data);
	outpw(adr+wr7, sm7data);
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x64);
	}

//   readlp(轴指定) --------------------------- 理论位置计数器値(LP)读出

long readlp(int axis)
	{
	long a;long d6;long d7;
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x10);
	d6 = inpw(adr+rr6);d7 = inpw(adr+rr7);
	a = d6 + (d7 << 16);
	return(a);
	}

//   readep(轴指定) --------------------------- 实际位置计数器値(EP)读出

long readep(int axis)
	{
	long a;long d6;long d7;
	outpw(adr+wr0, (axis << 8) + 0x11);
	d6 = inpw(adr+rr6);d7 = inpw(adr+rr7);
	a = d6 + (d7 << 16);
	return(a);
	}

//   waitaxis(轴指定) ----------------------------- 等待DRIVE结束

void waitaxis(int axis)
	{
	while(inpw(adr+rr0) & axis);
	}
															
//   next_wait() ------------------------------ 等待连续插补的次期数据集合

void next_wait(void)							
	{
	while((inpw(adr+rr0) & 0x0200) == 0x0);
	}

//   bp_wait() -------------------------------- 等待ＢＰ插补次数据集合

void bp_wait(void)								
	{
	while((inpw(adr+rr0) & 0x6000) == 0x6000);
	}

//   homesrch() ------------------------------- 全轴?原点搜索
//
//      ------ Ｘ轴 原点搜索 ---------------------------------
//      Step1  －方向20,000pps原点近傍(IN0)信号高速搜索
//      Step2  －方向500pps   原点    (IN1)信号低速搜索
//      Step3  －方向500pps   Ｚ相    (IN2)信号低速搜索
//             Ｚ相检出時、偏差计数器CLEAR输出
//      Step4  ＋方向20,000pps3500脉冲 偏移量高速移动
//
//      ------ Ｙ轴 原点搜索 ---------------------------------
//      Step1  －方向20,000pps原点近傍(IN0)信号高速搜索
//      Step2  －方向500pps   原点    (IN1)信号低速搜索
//      Step3  －方向500pps   Ｚ相    (IN2)信号低速搜索
//             Ｚ相检出時、偏差计数器CLEAR输出
//      Step4  ＋方向20,000pps700脉冲 偏移量高速移动
//
//      ------ Ｚ轴 原点搜索 ---------------------------------
//      Step1  高速搜索：无
//      Step2  ＋方向400pps   原点    (IN1)信号低速搜索
//      Step3  Ｚ相搜索：无
//      Step4  －方向400pps20脉冲 偏移量移动
//
//      ------ Ｕ轴 原点搜索 ---------------------------------
//      Step1  高速搜索：无
//      Step2  －方向300pps   原点    (IN1)信号低速搜索
//      Step3  Ｚ相搜索：无
//      Step4  偏移量移动：无
//

void homesrch(void)
	{
						// Ｘ,Ｙ轴 原点搜索的参数设定
						// (模式设定参照main的初期设定)
	speed(0x3,2000);			// Step1,4 高速速度: 20000pps
	hsspeed(0x3,50);			// Step2,3 低速速度: 500pps
	pulse(0x1,3500);			// Ｘ轴偏移量:3500脉冲
	pulse(0x2,700);				// Ｙ轴偏移量:700脉冲
	
						// Ｚ轴 原点搜索的参数设定
	speed(0x4,40);				// Step4 移动速度:   400pps
	hsspeed(0x4,40);			// Step2 搜索速度: 400pps
	pulse(0x4,20);				// 偏移量:20脉冲

						// Ｕ轴 原点搜索的参数设定
	hsspeed(0x8,30);			// Step2 搜索速度: 300pps

	command(0xf,0x62);			// 全轴 自动原点出し実行
	waitaxis(0xf);				// 等待全轴 结束

	if(inpw(adr+rr0) & 0x0010)		// 错误表示
		{
		printf("X-axis Home Search Error \n");
		}
	if(inpw(adr+rr0) & 0x0020)
		{
		printf("Y-axis Home Search Error \n");
		}
	if(inpw(adr+rr0) & 0x0040)
		{
		printf("Z-axis Home Search Error \n");
		}
	if(inpw(adr+rr0) & 0x0080)
		{
		printf("U-axis Home Search Error \n");
		}
	}

	
	
int main(void)
	{

	int  count;
	outpw(adr+wr0, 0x8000);
	for(count = 0; count < 2; ++count);

	command(0x3,0xf);			//------ Ｘ,Ｙ轴 模式设定 ---------

	outpw(adr+wr1, 0x0000);			//模式寄存器１
                                                //D15～8: 0 所有中断禁止
                                                //D7: 0 IN3信号:无效
                                                //D6: 0 IN3信号理论:Low动作
                                                //D5: 0 IN2信号:无效
                                                //D4: 0 IN2信号理论:Low动作
                                                //D3: 0 IN1信号:无效
                                                //D2: 0 IN1信号理论:Low动作
                                                //D1: 0 IN0信号:无效
                                                //D0: 0 IN0信号理论:Low动作

	outpw(adr+wr2, 0xe000);			//模式寄存器２
                                                //D15:1 INPOS输入:有効
                                                //D14:1 INPOS输入理论:Hi动作
                                                //D13:1 ALARM输入:有効
                                                //D12:0 ALARM输入理论:Low动作
                                                //D11:0 
                                                //D10:0 编码器输入分周:１／１
                                                //D9: 0 编码器输入方式:２相脉冲
                                                //D8: 0 驱动脉冲方向理论:
                                                //D7: 0 驱动脉冲理论:正理论
                                                //D6: 0 驱动脉冲方式:２脉冲
                                                //D5: 0 COMP対象:理论位置计数器
                                                //D4: 0 －极限理论:Low动作
                                                //D3: 0 ＋极限理论:Low动作
                                                //D2: 0 极限停止模式:减速停止