📄 os_cpu_a.s
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AREA os_cpu_a, CODE, READONLY
CODE32
IMPORT OSTCBCur ; 指向当前任务TCB的指针.
IMPORT OSTCBHighRdy ; 指向将要运行的任务TCB的指针.
IMPORT OSPrioCur ; 当前任务的优先级.
IMPORT OSPrioHighRdy ; 将要运行的任务的优先级.
IMPORT OSTaskSwHook ; 任务切换的钩子函数.
IMPORT OsEnterSum ; 关中断计数器（关中断信号量）.
IMPORT OSRunning ; uC/OS-II运行标志.
IMPORT SWI_Exception
EXPORT OSIntCtxSw ; 中断级任务切换函数.
EXPORT OS_TASK_SW ; 任务级任务切换函数.
EXPORT OSStartHighRdy ; 开始最高优先级任务.
EXPORT SoftwareInterrupt
EXPORT OS_ENTER_CRITICAL
EXPORT OS_EXIT_CRITICAL
NoInt EQU 0x80 ; 关中断.
SYS32Mode EQU 0x1f ; 系统模式代码.
IRQ32Mode EQU 0x12 ; IRQ中断模式代码.
SVC32Mode EQU 0x13 ; 管理模式代码.
SVC_STACK_LEGTH EQU 32
;/*********************************************************************************************************
;** 函数名称: SoftwareInterrupt
;** 功能描述: 软件中断，用于提供一些系统服务，功能参考os_cpu_c.c文件
;** 输 入: 依功能而定
;** 输 出 : 依功能而定
;** 全局变量: 无
;** 调用模块: SWI_Exception
;**
;** 作 者: 陈明计
;** 日 期: 2003年6月5日
;**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
;** 修 改: 陈明计
;** 日 期: 2003年6月11日
;**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
;** 修 改: 陈明计
;** 日 期: 2003年6月13日
;**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
;** 修 改: 陈明计
;** 日 期: 2003年6月19日
;**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
;********************************************************************************************************/
;软件中断
SoftwareInterrupt
LDR SP, StackSvc ; 重新设置堆栈指针
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR}
MOV R1, SP ; R1指向参数存储位置
MRS R3, SPSR
TST R3, #0x20 ; 中断前是否是Thumb状态
LDRNEH R0, [LR,#-2] ; 是: 取得Thumb状态SWI号
BICNE R0, R0, #0xff00
LDREQ R0, [LR,#-4] ; 否: 取得arm状态SWI号
BICEQ R0, R0, #0xFF000000
; r0 = SWI号，R1指向参数存储位置
CMP R0, #1
LDRLO PC, =OSIntCtxSw
LDREQ PC, =OSStartHighRdy ; SWI 0x01为第一次任务切换
BL SWI_Exception
LDMFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^
StackSvc DCD (SvcStackSpace + SVC_STACK_LEGTH * 4 - 4)
;/*******************************************************************************************************
;* 函数: OS_ENTER_CRITICAL.
;* 描述: 关 IRQ 中断.
;*******************************************************************************************************/
OS_ENTER_CRITICAL
STMFD SP!, {R0,LR}
MRS R0, CPSR
ORR R0, R0, #(1<<7)
MSR CPSR_c, R0
LDR R0, =OsEnterSum
LDR R1, [R0]
ADD R1, R1, #1
STR R1, [R0]
LDMFD SP!, {R0,PC}
;/******************************************************************************************************
;* 函数: OS_EXIT_CRITICAL.
;* 描述: 开 IRQ 中断.
;******************************************************************************************************/
OS_EXIT_CRITICAL
STMFD SP!, {R0-R1,LR}
LDR R0, =OsEnterSum
LDR R1, [R0]
SUBS R1, R1, #1
STR R1, [R0]
MRS R0, CPSR
BICEQ R0, R0, #(1<<7)
MSREQ CPSR_c, R0
LDMFD SP!, {R0-R1,PC}
;/*
;*********************************************************************************************************
;* 函数:OSIntCtxSw.
;* 描述: IRQ 中断级任务切换.
;*********************************************************************************************************
;*/
OSIntCtxSw
LDR R2, [SP, #20] ;获取PC
LDR R12, [SP, #16] ;获取R12
MRS R0, CPSR
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
MOV R1, LR
STMFD SP!, {R1-R2} ;保存LR,PC
STMFD SP!, {R4-R12} ;保存R4-R12
MSR CPSR_c, R0
LDMFD SP!, {R4-R7} ;获取R0-R3
ADD SP, SP, #8 ;出栈R12,PC
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
STMFD SP!, {R4-R7} ;保存R0-R3
LDR R1, =OsEnterSum ;获取OsEnterSum
LDR R2, [R1]
STMFD SP!, {R2, R3} ;保存CPSR,OsEnterSum
;保存当前任务堆栈指针到当前任务的TCB
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1]
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数
;OSPrioCur <= OSPrioHighRdy
LDR R4, =OSPrioCur
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4]
;OSTCBCur <= OSTCBHighRdy
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4]
OSIntCtxSw_1
;获取新任务堆栈指针
LDR R4, [R6]
ADD SP, R4, #68 ;17寄存器CPSR,OsEnterSum,R0-R12,LR,SP
LDR LR, [SP, #-8]
MSR CPSR_c, #(NoInt | SVC32Mode) ;进入管理模式
MOV SP, R4 ;设置堆栈指针
LDMFD SP!, {R4, R5} ;CPSR,OsEnterSum
;恢复新任务的OsEnterSum
LDR R3, =OsEnterSum
STR R4, [R3]
MSR SPSR_cxsf, R5 ;恢复CPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, LR, PC }^ ;运行新任务
;/*
;*********************************************************************************************************
;* 函数: OS_TASK_SW.
;* 描述: 任务级任务切换.
;*********************************************************************************************************
;*/
OS_TASK_SW
STMFD SP!, {LR} ; 保存 PC.
STMFD SP!, {LR} ; 保存 LR.
OSCtxSw_01
STMFD SP!, {R0-R12} ; 保存 R12-R0.
LDR R0, =OsEnterSum
LDR R0, [R0]
MRS R1, CPSR
STMFD SP!, {R0-R1} ; 保存 CPSR,OsEnterSum.
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1] ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP.
BL OSTaskSwHook ; 调用钩子函数.
LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy.
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R1, [R1]
STRB R1, [R0]
LDR R0, =OSTCBCur ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy.
LDR R1, =OSTCBHighRdy
LDR R1, [R1]
STR R1, [R0]
OSCtxSw_10
LDR SP, [R1, #0] ; 获取新任务堆栈指针 OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr.
LDMFD SP!, {R0-R1} ; 恢复 CPSR,OsEnterSum.
LDR R2, =OsEnterSum
STR R0, [R2]
MSR CPSR_cxsf, R1
LDMFD SP!, {R0-R12,LR,PC}^ ; 恢复 R12-R0,LR,PC.
;/*********************************************************************************************************
;* 函数: OSStartHighRdy.
;* 描述: uC/OS-II启动时使用OSStartHighRdy运行第一个任务.
;*********************************************************************************************************/
OSStartHighRdy
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
;告诉uC/OS-II自身已经运行
LDR R4, =OSRunning
MOV R5, #1
STRB R5, [R4]
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
B OSIntCtxSw_1
AREA SWIStacks, DATA, NOINIT,ALIGN=2
SvcStackSpace SPACE SVC_STACK_LEGTH * 4 ;管理模式堆栈空间
END
;/*
;*********************************************************************************************************
END
;*********************************************************************************************************
;*/
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