main.c

16F876 控制 LM629 的原程序.

//A inclure en premier
#include "pic.h"
#include "main.h"
#include "consts.h"
#include "envcar.h"
//#include "i_lm629.h"
#include "iPIC.h"
#include "math.h"

//Le compilo ne prend qu'un .c
//donc on inclus les autres
#include "envcar.c"
#include "i_lm629.c"
#include "cmd_LM629.c"
#include "iPIC.c"


void init()
{
	//Ports en lecture
#ifndef SANS_PIC_BASIC
	set_tris_a(0xFF);
#else
	set_tris_a(0x00);
#endif
	set_tris_b(0xFF);
	//set_tris_c(0xE0);	//commandes RD,WR,Csx,brake du lmd18200 et PS en sortie, le reste en entr閑.
	set_tris_c(0xC0);	//commandes RD,WR,Csx,brake du lmd18200 et PS en sortie, le reste en entr閑.
	output_high(PIC_DATA);	// La carte est en train de s'initialiser: on l'indique.
	disable_interrupts(GLOBAL);
	initEnvoi();
	
}

void main (void)
{
	init();
	delay_ms(1000);
	purge_trace();
	envoiCar("PRET");
	envoiCar(CAR_PAUSE);
#ifndef SANS_PIC_BASIC
	envoiCar("PIC");
	envoiCar(CAR_PAUSE);
#endif

/*
	while(1)
	{
	output_high(BRAKE_LMD);
	delay_ms(5);
	output_low(BRAKE_LMD);
	delay_ms(5);
	}
*/

			
	initLM(); //Fonctionne et est OK!!!
	envoiCar("LMOK");
	output_low(PIC_DATA); //carte d'asservisement pr阾e!
	
	#ifndef SANS_PIC_BASIC
		While(1)
		{	
		waitForCmd();	//Fonctionne
		}
	#else
	testCmd();
	#endif
	envoiCar("FIN!");
	

}