cmd_lm629.c

16F876 控制 LM629 的原程序.

#include "consts.h"
#include "i_LM629.h"
#include "cmd_LM629.h"
#include "iPIC.h"


//VERIF CHARGEMENTS TRAJECTOIRE : LES AUTRES BITS ??? (poids fort)

signed int32 dest_pos1;
signed int32 dest_pos2;


//Initialisation des param鑤res de trajectoire
void initLmData(int8 vitesse,int8 accel)
{
	//LM1
	execCmd1(LTRJ);
	//chargement vitesse + accel
	sendData1(LTRJ_BIT_ACCEL|LTRJ_BIT_VIT);
	sendData1(accel);sendData1(0x00);
	sendData1(vitesse);sendData1(0x00);
	
	//LM2
	execCmd2(LTRJ);
	//chargement vitesse + accel
	sendData2(LTRJ_BIT_ACCEL|LTRJ_BIT_VIT);
	sendData2(accel);sendData2(0x00);
	sendData2(vitesse);sendData2(0x00);
}

//Avance 1nb pas = 1cm  en r閍lit