pid_hu_tune.m

控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用(源代码）

function [Kp,Ti,Td,key,lb]=pid_hu_tune(key1,key2,vars)  
key=0; Kp=[]; Ti=[]; Td=[]; lb=[];
K=vars(1); L=vars(2); T=vars(3);id=vars(4);
switch key1
    case 1
        switch key2
            case 2
                Kp=(6.4884+4.6198*L/T+0.8196*(L/T)^(-0.9077)-5.2132*(L/T)^(-0.063)-7.2712*(L/T)^0.5961-0.7241*exp(L/T))/K;
                Ti=(0.0064+3.9574*L/T-0.4789*(L/T)^2+9.4348*(L/T)^3-10.7619*(L/T)^4+7.5146*(L/T)^5-2.2236*(L/T)^6)*T;
                if L/T>1
                    key=2;lb=1;
                elseif L/T<0.1
                    key=3;lb=0.1;
                else
                    key=1;
                end
            case 3
                Kp=(-13.0454-9.0916*L/T+0.3053*(L/T)^(-1.0169)+1.1075*(L/T)^3.5959-2.2927*(L/T)^3.6843+4.8259*exp(L/T))/K;
                Ti=(0.9771-0.2492*L/T+3.4651*(L/T)^2-7.4538*(L/T)^3+8.2567*(L/T)^4-4.7536*(L/T)^5+1.1496*(L/T)^6)*T;
                if L/T>1
                    key=2;lb=1;
                elseif L/T<0.1
                    key=3;lb=0.1;
                else
                    key=1;
                end
         end
end