han_td.m

控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用(源代码）

function [sys,x0,str,ts]=han_td(t,x,u,flag,r,h,T)
switch flag,
case 0 % 调用初始化函数
   [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(T);
case 2 % 调用离散状态的更新函数
   sys = mdlUpdates(x,u,r,h,T);
case 3 % 调用输出量的计算函数
   sys = mdlOutputs(x);
case {1, 4, 9} % 未使用的 flag 值
   sys = [];
otherwise % 处理错误
   error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end;
% 当 flag 为 0 时进行整个系统的初始化
function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(T)
% 首先调用 simsizes 函数得出系统规模参数 sizes, 并根据离散系统的
% 实际情况设置 sizes 变量
sizes = simsizes;    % 读入初始化参数模板
sizes.NumContStates = 0;   % 无连续状态
sizes.NumDiscStates = 2;   % 有两个离散状态
sizes.NumOutputs = 2;% 输出两个量：跟踪信号和微分信号
sizes.NumInputs = 1; % 系统输入信号一路
sizes.DirFeedthrough = 0;  % 输入不直接传到输出口
sizes.NumSampleTimes = 1;  % 单个采样周期
sys = simsizes(sizes);     % 根据上面的设置设定系统初始化参数
x0 = [0; 0];   % 设置初始状态为零状态
str = [];% 将 str 变量设置为空字符串即可
ts = [T 0];    % 采样周期，若写成 -1 则表示继承其输入信号
% 在主函数的 flag=2 时，更新离散系统的状态变量
function sys = mdlUpdates(x,u,r,h,T)
sys(1,1)=x(1)+T*x(2);
sys(2,1)=x(2)+T*fst2(x,u,r,h);
% 在主函数 flag=3 时，计算系统的输出变量：返回两个状态
function sys = mdlOutputs(x)
sys=x;
% 用户定义的子函数： fst2
function f=fst2(x,u,r,h)
delta=r*h; delta0=delta*h; y=x(1)-u+h*x(2);
a0=sqrt(delta*delta+8*r*abs(y));
if abs(y)<=delta0
   a=x(2)+y/h;
else
   a=x(2)+0.5*(a0-delta)*sign(y);
end
if abs(a)<=delta, f=-r*a/delta; else, f=-r*sign(a); end