opt_app.m

控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用(源代码）

function G_r=opt_app(G_Sys,r,k,key,G0)
GS=tf(G_Sys); num=GS.num{1}; den=GS.den{1};
Td=totaldelay(GS); GS.ioDelay=0; GS.InputDelay=0;GS.OutputDelay=0;
if nargin<5,
   n0=[1,1]; for i=1:k-2, n0=conv(n0,[1,1]); end
   G0=tf(n0,conv([1,1],n0));
end
beta=G0.num{1}(k+1-r:k+1); alph=G0.den{1}; Tau=1.5*Td; 
x=[beta(1:r),alph(2:k+1)]; if abs(Tau)<1e-5, Tau=0.5; end
dc=dcgain(GS); if key==1, x=[x,Tau]; end
y=opt_fun(x,GS,key,r,k,dc); x=fminsearch('opt_fun',x,[],GS,key,r,k,dc);
alph=[1,x(r+1:r+k)]; beta=x(1:r+1); if key==0, Td=0; end
beta(r+1)=alph(end)*dc; if key==1, Tau=x(end)+Td; else, Tau=0; end
G_r=tf(beta,alph,'ioDelay',Tau);