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循迹小车详细资料

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/*					寻迹小车 FollowMe 项目								 */
/*        	—— 公共常数声明												 */
/*					    20061118                           */
/*              By DingQi                          */
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// 注：以下文档的 TAB 为2个字符！

/* 通用常数定义 */
#define		FOSC		22118400l				// 振荡器频率 22.1184Mhz

#define		TRUE				1
#define		FALSE				0

#define		HIGH_C			1
#define		LOW_C				0

#define		ON_C				1
#define		OFF_C				0

#define		EN_Sample  	1					// 采样控制，此时为允许采样。
#define		SAMP_LED_ONTIME		600	// 打开采样 LED 后的延时时间，约 300us

// 电机控制

#define		MOTOR1			0
#define		MOTOR2			1

#define		FLOAT_PWM 	1001			// PWM开环模式下的惰行命令
#define		BRAKE_PWM		1002			// PWM开环模式下的刹车命令

#define		FLOAT_SPEED 	10001		// 转速闭环模式下的惰行命令
#define		BRAKE_SPEED		10002		// 转速闭环模式下的刹车命令

// 电机控制
#define		INIT_PWM_FREQ 200			// PWM频率初始化值

// PID 常数
#define		DEFAULT_KP				1			// 默认PID系数
#define		DEFAULT_TI				0			// 默认PID系数
#define		DEFAULT_TD				0			// 默认PID系数
#define		DEFAULT_PID_RATIO	1			// 默认PID系数

#define		INI_PWM_VALUE			400		// PID 控制时的PWM初值，用于启动电机，否则无法实现测速

// 消息
#define		NEW_RCV_DATA	1				// 串口接收到一个字节处理标志
#define		NEW_SAMP_DATA	2				// 得到一个新的轨迹采样数据
#define		SAMPLE_DOWN_PULS 3		// 采样到两个负跳脉冲

// 测速用常数
#define		MEA_SPEED_PERIOD 200		// 测速周期 200 ms


// 速度上下限控制
#define		MAX_PCA_OVERCNT		17		// 低速限制值，每 1 对应约 6ms, 17 约为 1 圈/秒 (60转/分），对应 0.13m/s

#define		LOW_SPEED				1000		// 100 转/分， 对应 0.2 m/s
#define		HIGH_SPEED			2500		// 250 转/分， 对应 0.5 m/s

#define		PWM_DELTA				10