lc_var.h

循迹小车详细资料

/***************************************************/
/*					寻迹小车 FollowMe 项目								 */
/*          —— 主控程序轨迹控制模块								 */
/*              之变量声明   											 */
/*					    20060905                           */
/*              By DingQi                          */
/***************************************************/
// 注：以下文档的 TAB 为2个字符！

// 数据接收用 

unsigned char xdata	ga_ucRcvBuf[MaxRcvByte_C];		// 接收缓冲区
unsigned char data	gi_ucSavePtr;									// 存数指针，每收到一个字节保存到缓冲区后加“1”。

unsigned char	data	gi_ucGetPtr;									// 从缓冲区中取数的指针，每取出一个字节后加“1”。
unsigned char	idata	gi_ucStartPtr;								// 帧起始位置，指向数据区开始。
unsigned char	idata	gi_ucEndPtr;									// 帧结束位置。
unsigned char	idata	gc_ucDataLen;									// 帧长，即数据区字节数。
bit									gb_NewData;										// 串口收到一个字节标志,为减少变量交互。
bit									gb_StartRcv;									// 开始接收数据帧标志。
bit									gb_DataOK;										// 数据准备好标志。

unsigned char	xdata	ga_ucTxdBuf[MaxTxdByte_C+4];	// 发送缓冲区，用于返回转速值等。
unsigned char	data	gi_ucTxdPtr;									// 发送指针
unsigned char	data	gc_ucTxdCnt;									// 发送字节计数

// 控制命令数据, 采用数组存放， 0 - 对应电机 1 ， 1 -  对应电机 2
int						idata	ga_iPWM_Value[2];							// 接收到的或者是PID计算出的 PWM 控制值， 单位：0.1%
int						idata	ga_iRotateSpeed[2];						// 接收到的转速值, 单位：  0.1 转/分
unsigned int	xdata ga_uiRotateNum[2];						// 接收到的转动脉冲数, 
unsigned int	idata	g_uiPWM_Freq;									// 接收到的 PWM 频率， 单位: Hz，此值两个电机相同


bit									gb_M1CalOutValue;							// 电机 1 得到了新的PWM控制值，提示计算新的输出控制数据
bit									gb_M2CalOutValue;							// 电机 2 得到了新的PWM控制值，提示计算新的输出控制数据

// 行走脉冲计数处理
extern unsigned	int	idata	gac_uiPulsCnt[2];				// 对码盘脉冲计数，从程序开始计，一直到程序结束，按现在的码盘，可以走851米
extern unsigned	int	idata	ga_uiStopCnt[2];				// 收到定数走命令后计算出的 gui_PulsCnt 停止值

extern char					data	ga_cMotorStat[2];				// 电机运转标志

// PID电机调速控制算法
unsigned int	xdata	g_uiKp;												// 比例系数, 这几个参数暂时定为两个电机相同。
unsigned int	xdata	g_uiTi;												// 积分系数
unsigned int	xdata	g_uiTd;												// 微分系数
unsigned int	xdata	g_uiPID_Ratio;								// PID 系数的比例值

float					xdata	g_fKp;												// 除完比例系数后，在设置参数后立即计算，减少每次计算PID的运算量。
float					xdata	g_fTi;
float					xdata	g_fTd;

extern unsigned char	data gac_ucGetSpeedCnt[2];	// 对速度采集减计数，大于3次后开始计算PID

bit									gb_EnablePID;									// 允许PID控制标志，收到速度控制命令时建立，收到PWM命令时清除

// 速度测量
extern int					idata	ga_iCurSpeed[2];				// 计算出的当前转速，单位 0.1转/分
extern unsigned	int	idata	gac_uiOverCnt[3][2];		// PCA 溢出计数器，[0] - 正跳 ，[1] -  负跳，[2] - 正、负跳之间计数

// 走轨迹
extern char		idata	g_cSampleOut;									// 采样输出值
char					idata g_cOldSampOut;								// 上次的采样输出值

bit									gb_StartLineFollow;						// 开始走轨迹标志

// 双轮走直线控制
bit									gb_StartStraightRun;					// 开始直线行走标志
int						xdata	g_iInit_PWM;									// 电机控制的PWM初值

unsigned int	idata	gc_uiPCA_OverCnt;							// PCA 溢出计数器

unsigned int	idata	g_uiPCA_OverVal[2];						// 两个电机的脉冲计时 PCA 溢出部分
unsigned int	idata	g_uiPCA_TimerVal[2];					// 两个电机的脉冲计时 PCA 计时器部分

unsigned char data	g_ucDownSampCnt;							// 脉冲采样计数，两个都采到，则处理一次

int						xdata	m_iError;											// 本次时间差， 电机 1 - 电机 2
int						xdata	m_iErrorOld;									// 上次时间差
int						xdata	m_iError_Diff;								// 时间差微分值，m_lError - m_lErrorOld
int						xdata	m_iError_Int;									// 时间差积分值, m_lError_Int + m_lError + m_lErrorOld

int						xdata	m_iDiffPWM;										// 两个电机的 PWM 偏差值， 电机 1 = g_iInit_PWM + m_iDiffPWM；
																									//											 	 电机 2 = g_iInit_PWM - m_iDiffPWM；
																									
extern unsigned int	data	ga_uiCompareBuf[2];			// PCA 比较器值的备份

// 速度上下限控制
extern bit					gb_EnSpeed_Hi_Low;					// 允许速度上下限控制