cm_var.h

循迹小车详细资料

/***************************************************/
/*					寻迹小车 FollowMe 项目								 */
/*          		—— 主控程序												 */
/*              之变量声明   											 */
/*					    20060905                           */
/*              By DingQi                          */
/***************************************************/
// 注：以下文档的 TAB 为2个字符！

// 消息
bit									gb_1msFlag;									// 1ms 中断标志

extern bit					gb_NewData;									// 串口收到一个字节标志

extern bit					gb_calSpeed;								// 测速周期到，通知计算速度;
extern bit					gb_SpeedOk;									// 计算出一次转速

extern bit					gb_M1CalOutValue;						// 得到了电机 1 新的PWM控制值，提示计算新的输出控制数据
extern bit					gb_M2CalOutValue;						// 得到了电机 2 新的PWM控制值，提示计算新的输出控制数据

extern bit					gb_CheckM1StopCnt;					// 通知检查电机 1 的脉冲停止点		
extern bit					gb_CheckM2StopCnt;					// 通知检查电机 2 的脉冲停止点

extern bit					gb_EnablePID;								// 允许PID控制标志，收到速度控制命令时建立，收到PWM命令时清除

extern bit					gb_EnSample;								// 允许采样标志
extern bit					gb_SampleStart;							// 通知采样
extern bit					gb_NewSampData;							// 通知有新的采样数据

// 速度上下限控制
extern bit					gb_EnSpeed_Hi_Low;					// 允许速度上下限控制
extern int					idata	ga_iPWM_Value[2];			// 接收到的或者是PID计算出的 PWM 控制值， 单位：0.1%

// WDT
unsigned int	data	gc_ui1msCnt;								// 1ms 计数器， 为处理WDT设置

// 工作指示
unsigned int	idata	gc_LED_Time_Cnt;						// 工作指示灯计时器 

// 测速用
extern int			idata		ga_iCurSpeed[2];							// 计算出的当前转速，单位 0.1转/分
extern unsigned char 		gc_ucMeaSpeedTimeCnt;					// 测速计数周期计时，单位 1ms；
extern unsigned int			data	ga_uiPulsCnt[2];				// 码盘计数器	


// 双轮走直线控制
extern bit								gb_StartStraightRun;		// 开始直线行走标志
extern int					xdata	g_iInit_PWM;						// 电机控制的PWM初值

extern unsigned int	idata	gc_uiPCA_OverCnt;				// PCA 溢出计数器

extern unsigned int	idata	g_uiPCA_OverVal[2];			// 两个电机的脉冲计时 PCA 溢出部分
extern unsigned int	idata	g_uiPCA_TimerVal[2];		// 两个电机的脉冲计时 PCA 计时器部分

extern unsigned char data	g_ucDownSampCnt;				// 脉冲采样计数，两个都采到，则处理一次