📄 main_ctl_test1.c
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st_work_mode.flag_finding_level_mode &= ~(uchar)CONST_FLAG_IS_Z_HAS_SEARCH_END_LEVEL;
//准备进入初始找平预处理,但是不能更改当前的操作模式
prepare_for_goto_finding_level();
}
else if(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].curr_filter_dat >st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].mid_pos +st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].static_up_delta)
{ //>中心 +static
//z(x)细步left up输出,数据要变小
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_X_MOVE_ONE_SMALL_STEP);
}
else if(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].curr_filter_dat <st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].mid_pos -st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].static_down_delta)
{ //<中心 -static
//z(x)细步right down输出,数据要变大
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_X_MOVE_ONE_SMALL_STEP);
}
else
{ //>=中心 -static && <=中心 +static
//20070907(1-3)
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_STOP,0);
}
}
//----------------------------------------------------------------------------
//水平位置下的tilt模式时的x,y的控制, 界限是nor以下认为平衡,tilt以上重新找平!
//输入:
// [x].curr_filter_dat
// [y].curr_filter_dat
//输出:
// control_motor_x_move
// control_motor_y_move
//X:key_left=0x0317, key_right=0x0017
//Y:key_up=0x0020, key_down=0x038A
//----------------------------------------------------------------------------
void control_on_tilt_mode_at_horizontal(void)
{
if( (st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].curr_filter_dat >st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].mid_pos +st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].tilt_up_delta) ||
(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].curr_filter_dat <st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].mid_pos -st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].tilt_down_delta) )
{ //超出范围, <=中心 -tilt || >=中心 +tilt
//标识 &=X,进入初始找平状态;
st_work_mode.flag_finding_level_mode &= ~(uchar)CONST_FLAG_IS_X_HAS_SEARCH_END_LEVEL;
//准备进入初始找平预处理,但是不能更改当前的操作模式
prepare_for_goto_finding_level();
}
else if(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].curr_filter_dat >st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].mid_pos +st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].nor_up_delta)
{ //>中心 +nor
//x细步right down输出,数据要变小
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_X_MOVE_ONE_SMALL_STEP);
}
else if(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].curr_filter_dat <st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].mid_pos -st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_X].nor_down_delta)
{ //<中心 -nor
//x细步left up输出,数据要变大
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_X_MOVE_ONE_SMALL_STEP);
}
else
{ //>=中心 -nor && <=中心 +nor
//20070907(1-4)
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_STOP,0);
}
if( (st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].curr_filter_dat >st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].mid_pos +st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].tilt_up_delta) ||
(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].curr_filter_dat <st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].mid_pos -st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].tilt_down_delta) )
{ //超出范围, <=中心 -tilt || >=中心 +tilt
//标识 &=Y,进入初始找平状态;
st_work_mode.flag_finding_level_mode &= ~(uchar)CONST_FLAG_IS_Y_HAS_SEARCH_END_LEVEL;
//准备进入初始找平预处理,但是不能更改当前的操作模式
prepare_for_goto_finding_level();
}
else if(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].curr_filter_dat >st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].mid_pos +st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].nor_up_delta)
{ //>中心 +nor
//y细步left up输出,数据要变小
control_motor_y_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_Y_MOVE_ONE_SMALL_STEP);
}
else if(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].curr_filter_dat <st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].mid_pos -st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Y].nor_down_delta)
{ //<中心 -nor
//y细步right down输出,数据要变大
control_motor_y_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_Y_MOVE_ONE_SMALL_STEP);
}
else
{ //>=中心 -nor && <=中心 +nor
//20070907(1-5)
control_motor_y_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_STOP,0);
}
}
//----------------------------------------------------------------------------
//垂直位置下的tilt模式时的z(x)的控制
//输入:
// [z].curr_filter_dat
//输出:
// control_motor_x_move
// flag_finding_level_mode
//Z(x): key_Z(x)_left=0x0017, key_Z(x)_right=0x0360;
//----------------------------------------------------------------------------
void control_on_tilt_mode_at_vertical(void)
{
if( (st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].curr_filter_dat >st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].mid_pos +st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].tilt_up_delta) ||
(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].curr_filter_dat <st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].mid_pos -st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].tilt_down_delta) )
{ //超出范围, <=中心 -tilt || >=中心 +tilt
//标识 &=Z,进入初始找平状态;
st_work_mode.flag_finding_level_mode &= ~(uchar)CONST_FLAG_IS_Z_HAS_SEARCH_END_LEVEL;
//准备进入初始找平预处理,但是不能更改当前的操作模式
prepare_for_goto_finding_level();
}
else if(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].curr_filter_dat >st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].mid_pos +st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].nor_up_delta)
{ //>中心 +nor
//z(x)细步left up输出,数据要变小
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_X_MOVE_ONE_SMALL_STEP);
}
else if(st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].curr_filter_dat <st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].mid_pos -st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_Z].nor_down_delta)
{ //<中心 -nor
//z(x)细步right down输出,数据要变大
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_X_MOVE_ONE_SMALL_STEP);
}
else
{ //>=中心 -nor && <=中心 +nor,关闭找平z方向的找平电机
//20070907(1-6)
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_STOP,0);
}
}
//----------------------------------------------------------------------------
//程序执行过程中的异常处理,最后停机处理!
//----------------------------------------------------------------------------
void dowith_exception_by_power_off(uchar exception_no)
{
switch(exception_no)
{
case CONST_EXCEPTION_DETECT_HV_POSITION_ERROR: //位置开关检测异常出错
st_warning_op.err_number =exception_no;
memcpy((uchar *)&st_warning_op.mark_str[0], CONST_EXCEPTION_STRING_DETECT_HV_POSITION_ERROR, strlen(CONST_EXCEPTION_STRING_DETECT_HV_POSITION_ERROR));
break;
case CONST_EXCEPTION_DETECT_X_MID_POS_ERROR:
st_warning_op.err_number =exception_no;
memcpy((uchar *)&st_warning_op.mark_str[0], CONST_EXCEPTION_STRING_DETECT_X_MID_POS_ERROR, strlen(CONST_EXCEPTION_STRING_DETECT_X_MID_POS_ERROR));
break;
case CONST_EXCEPTION_DETECT_Y_MID_POS_ERROR:
st_warning_op.err_number =exception_no;
memcpy((uchar *)&st_warning_op.mark_str[0], CONST_EXCEPTION_STRING_DETECT_Y_MID_POS_ERROR, strlen(CONST_EXCEPTION_STRING_DETECT_Y_MID_POS_ERROR));
break;
case CONST_EXCEPTION_DETECT_Z_MID_POS_ERROR:
st_warning_op.err_number =exception_no;
memcpy((uchar *)&st_warning_op.mark_str[0], CONST_EXCEPTION_STRING_DETECT_Z_MID_POS_ERROR, strlen(CONST_EXCEPTION_STRING_DETECT_Z_MID_POS_ERROR));
break;
default:
break;
}
_SEI();
strcpy((char *)&st_serial_buff.send, (uchar *)&st_warning_op.mark_str);
st_serial_buff.tx_pos_start =1;
st_serial_buff.slen_needed =strlen((uchar *)&st_warning_op.mark_str);
UDR =st_serial_buff.send[0]; //启动发送
UCSRB |=BIT(UDRIE); //因为UDRIE中断会自我关断,以减少CPU负荷!
while(st_serial_buff.slen_needed !=0);
_CLI();
excute_power_off(); //异常处理后,自动关电处理
}
//----------------------------------------------------------------------------
//硬件调试流程函数,最后关闭电源的方式退出!
//这里已经启动'I',Timer0、Timer1,INT0/1/2
//注意：
// 这里使用 st_z_circu.curr_work_mode =CONST_WORK_MODE_IS_MAN_CIRCU_SPEED_0 模式来实行功能
// 关于PWM的控制数据都是备份的,用于手动微调的!
// 这里的ADC转换采用查询模式!
//x,y电机： 上/下/左/右
//PWM: X_PAN加速, Y_TILE减速, Z_SPEED变速
//LED点亮: MAN_AUTO
//关电: POWER
//模拟扇扫: X_PAN + Y_TILT
//激光开关: X_PAN + Z_SPEED
//码盘检测: Y_TILT + Z_SPEED
//----------------------------------------------------------------------------
void Dowith_Hardware_Debug(void)
{
uchar sreg_bak;
uchar key;
uchar ji_guang_is_on;
uchar pwm_output_ctl_num;
uchar led_output_ctl_num;
uint bak_pwm_ctl_data;
uint control_serial_send_count;
uchar pan_is_on;
uchar pan_type;
uint count;
uchar mp_state;
uchar mp_state_buff[300];
uchar i,j;
//所有的灯和蜂鸣器都熄灭
led_output_ctl_num =0;
led_and_beep_all_off();
//初始状态是z为速度60rmp的PWM输出驱动,目前向左输出;
CODE_MOTOR_Z_MOVE_STOP;
pwm_output_ctl_num =CONST_NUM_OF_CIRCU_SPEED_60;
bak_pwm_ctl_data =PWM_Output_Control_Data_By_Ctl_Num[pwm_output_ctl_num];
sreg_bak =SREG;
_CLI();
OCR1B =bak_pwm_ctl_data;
SREG =sreg_bak;
CODE_MOTOR_Z_MOVE_RIGHT;
control_serial_send_count =0;
pan_type =0;
do
{
key =judge_read_local_and_ir_keys();
}while(key ==CONST_HAS_READ_KEY);
//使用Timer2和INT1中断来接收红外按键;
while(1)
{
//!soft!
//进行HC165的输入[按键,限位开关,水银开关]以及电源按键的查询;
key =judge_read_local_and_ir_keys(); //耗时 130ms 左右
if(key ==CONST_HAS_READ_KEY)
{ //提取当前的按键并清除按键标识,防止重复!
if(st_curr_key.flag_now_is_local_key ==CONST_KEY_TYPE_IS_LOCAL)
{
key =st_curr_key.local_key_label;
st_curr_key.local_key_label =CONST_KEY_LAB_IDEL;
}
else
{
key =st_curr_key.ir_key_label;
st_curr_key.ir_key_label =CONST_KEY_LAB_IDEL;
}
switch(key)
{
//为了手动方式下驱动更快,这里的手动驱动时间*4倍!
case CONST_KEY_LAB_UP:
//20070823(8-3)
if(st_work_mode.bak_flag_is_horizontal ==CONST_FLAG_IS_HORIZONTAL_MODE)
{
if(st_curr_key.flag_key_is_long_type ==CONST_KEY_PRESS_IS_SHORT)
{
//y电机向上驱动1小步
control_motor_y_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_SMALL_STEP);
}
else
{
//y电机向上驱动1大步
control_motor_y_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_BIG_STEP);
}
}
break;
case CONST_KEY_LAB_DOWN:
//20070823(8-4)
if(st_work_mode.bak_flag_is_horizontal ==CONST_FLAG_IS_HORIZONTAL_MODE)
{
if(st_curr_key.flag_key_is_long_type ==CONST_KEY_PRESS_IS_SHORT)
{
//y电机向下驱动1小步
control_motor_y_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_SMALL_STEP);
}
else
{
//y电机向下驱动1大步
control_motor_y_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_BIG_STEP);
}
}
break;
case CONST_KEY_LAB_LEFT:
//20070823(8-5)
if(st_work_mode.bak_flag_is_horizontal ==CONST_FLAG_IS_HORIZONTAL_MODE)
{
if(st_curr_key.flag_key_is_long_type ==CONST_KEY_PRESS_IS_SHORT)
{
//x电机向左驱动1小步
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_SMALL_STEP);
}
else
{
//x电机向左驱动1大步
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_BIG_STEP);
}
}
else //垂直方向
{
if(st_curr_key.flag_key_is_long_type ==CONST_KEY_PRESS_IS_SHORT)
{
//Z(x)电机向上驱动1小步
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_SMALL_STEP);
}
else
{
//Z(x)电机向上驱动1大步
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_LEFT_UP, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_BIG_STEP);
}
}
break;
case CONST_KEY_LAB_RIGHT:
//20070823(8-6)
if(st_work_mode.bak_flag_is_horizontal ==CONST_FLAG_IS_HORIZONTAL_MODE)
{
if(st_curr_key.flag_key_is_long_type ==CONST_KEY_PRESS_IS_SHORT)
{
//x电机向右驱动1小步
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_SMALL_STEP);
}
else
{
//x电机向右驱动1大步
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_BIG_STEP);
}
}
else //垂直方向
{
if(st_curr_key.flag_key_is_long_type ==CONST_KEY_PRESS_IS_SHORT)
{
//Z(x)电机向下驱动1小步
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_SMALL_STEP);
}
else
{
//Z(x)电机向下驱动1大步
control_motor_x_move(CONST_MOTOR_X_Y_MOVING_RIGHT_DOWN, CONST_MOTOR_XYZ_MANUAL_MOVE_BIG_STEP);
}
}
break;
#if (DEBUG_ENABLE_NEGLET_LEFT_UP_OP ==0)
case CONST_KEY_LAB_LEFT_UP:
//20070823(8-7)
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