📄 main_ctl_test1.c
字号:
//======================================
//主控模块源程序
//FileName =main_ctl.c
//Date Time=20070608...20070824
//======================================
#include <eeprom.h>
#include <string.h>
#include "hc165.h"
#include "delay.h"
#include "main_ctl.h"
#include "int0_z.h"
#include "serial.h"
#include "ir_inter.h"
#include "mega32_adc.h"
#include "wdog.h"
#include "key_switch.h"
#include "output.h"
volatile struct _st_work_mode st_work_mode; //工作模式结构变量
volatile struct _st_eeprom_para_gdc st_eeprom_para_gdc; //eeprom中的设置参数
volatile struct _st_eeprom_para_speed_pwm st_eeprom_para_speed_pwm; //eeprom中各种旋转速度的PWM控制数据值设置参数
//20070823(6-2)
volatile struct _st_eeprom_para_pan_half_count st_eeprom_para_pan_half_count; //PAN控制数据的一半值
volatile struct _st_led_beep_op st_led_beep_op; //指示灯操作的结构
volatile struct _st_warning_op st_warning_op; //告警的说明结构
volatile uchar curr_adjust_x_y_z_number; //up & down按键下调节x,y,z(x)的序号
//各种速度序号下的PWM控制参数的常数定义,具体的0/60/300/600cps的数据来源于EEPROM的设置
volatile uint PWM_Output_Control_Data_By_Ctl_Num[4];
//各种工作模式下的PWM控制参数的加载变量,在初始化的时候设置初值,
//光电池参数设置模式(=10)采用300cps速度进行
volatile uint PWM_Output_Control_Data_By_Work_Mode[CONST_WORK_MODE_DEFINE_COUNT_MAX];
//20070726 将非0扇扫集中到一起,调整到最前面,便于模式的判断使用!
//这里要求：前面模式的定义必须固定为:Auto Pan10/45/180, Man Pan10/45/180!
//!!!如果模式定义的顺序改变,这里也要做相应的调整!!!
//20070824(1-1) 采用PAN角度设置程序后,数据表将在 init_st_eeprom_para_pan_half_count() 中填充
volatile uchar CONST_PAN_MOVE_HALF_STEPS_BY_PAN_MODE[6];
volatile uchar detect_switch_is_horizontal_flag[2]; //前一个字节是计算值,首一个字节是计数器
//20070831(4-1)
volatile uint adc_xyz_windows_buff[17][3]; //ADC数据控制的窗口缓存
volatile uchar adc_xyz_windows_buff_len; //ADC数据控制的窗口缓存中的有效个数,最大16个
volatile uchar adc_xyz_windows_buff_pos; //ADC数据控制的窗口缓存中的存储指针
//20070905(6-0)
volatile uchar flag_xz_move_to_middle_pos; //=0 已经偏离x,z中心附近位置,其非0数值是进行非大步驱动的依据
volatile uchar flag_y_move_to_middle_pos; //=0 已经偏离y中心附近位置,其非0数值是进行非大步驱动的依据
//20070913(1-1)
volatile uchar flag_is_power_lower_flash; //=1 标识是电池低压4~4.4V的Power灯闪烁
void main(void)
{
#if (DEBUG_ENABLE_SOFT_SIMULATION ==0)
uchar i;
//20070820(4-1)
uint adc_change_inner_delay;
#endif
uint word_tmp =0;
_CLI();
SP =CONST_UINT_RAM_END;
//延时消除Power按键抖动
delay_x1ms(50);
init_system();
_SEI();
//进行参数设置和删除的分支的判断,这里仅仅支持本地按键!
if( (word_tmp =judge_read_local_and_ir_keys()) ==CONST_HAS_READ_KEY)
{ //存在按键
if(st_curr_key.flag_now_is_local_key ==CONST_KEY_TYPE_IS_LOCAL)
{ //本地按键
word_tmp =st_curr_key.local_key_label;
}
}
//参数删除 Left + Power
if(word_tmp ==CONST_KEY_LAB_LEFT_WITH_POWER)
{
Dowith_Init_Para_Delete(); //以关机结束
}
//20070823(6-3)
//Pan角度设置 Pan + Power
else if(word_tmp ==CONST_KEY_LAB_X_AND_PAN_WITH_POWER)
{
Dowith_Set_Pan_Jiao_Du_Half_Val();
}
//软件效验 "手动/自动按键 +电源按键"
else if(word_tmp ==CONST_KEY_LAB_MAN_OR_AUTO_WITH_POWER)
{
while(1)
{
st_judge_key.curr_get_key_value =CONST_KEY_LAB_IDEL;
if( (word_tmp =judge_read_local_and_ir_keys()) ==CONST_HAS_READ_KEY)
{
if( (st_curr_key.flag_now_is_local_key ==CONST_KEY_TYPE_IS_LOCAL) &&
(st_curr_key.local_key_label ==CONST_KEY_LAB_MAN_OR_AUTO) )
{
break;
}
}
};
//20070912(4-1)
if(st_work_mode.bak_flag_is_horizontal ==CONST_FLAG_IS_HORIZONTAL_MODE)
{
//X_PAN灯开始闪烁
led_and_beep_operation(CONST_XU_HAO_OF_X_AND_PAN_LED,CONST_FLAG_FLASH_IS_LED_BEEP_FLASH_EVER,0);
}
else
{
//X_PAN灯关闭
led_and_beep_operation(CONST_XU_HAO_OF_X_AND_PAN_LED,CONST_FLAG_FLASH_IS_LED_BEEP_OFF,0);
}
//等待按键弹起
while(judge_read_local_and_ir_keys() ==CONST_HAS_READ_KEY);
st_judge_key.curr_get_key_value =CONST_KEY_LAB_IDEL;
st_z_motor_control.work_mode_set=CONST_WORK_MODE_IS_SET_FACTORY_GDC_VAL;
st_work_mode.flag_is_tilt =CONST_FLAG_IS_NORMAL;
//初始化找平模式和限时时间计数器
st_work_mode.flag_finding_level_mode =CONST_FLAG_IS_INIT_SEARCHING_LEVEL;
st_work_mode.auto_power_off_delay_count =(CONST_LIMITED_FINDING_LEVEL_COUNTS<<3); //40分钟时间
st_work_mode.flag_auto_power_off_delay_timeout =0;
//20070823(8-1)
if(st_work_mode.bak_flag_is_horizontal ==CONST_FLAG_IS_HORIZONTAL_MODE)
{
curr_adjust_x_y_z_number =CONST_FLAG_ADJUST_X_DIRECT;
}
else
{ //垂直方向
curr_adjust_x_y_z_number =CONST_FLAG_ADJUST_Z_DIRECT;
}
//激光灯闪烁;
led_and_beep_operation(CONST_XU_HAO_OF_JI_GUANG_LED,CONST_FLAG_FLASH_IS_LED_BEEP_FLASH_EVER, 0);
//需要启动Z的旋转(是否真的启动Z还是要看具体的工作模式),当前没有转动
st_work_mode.need_start_z_moving =1;
st_work_mode.state_now_z_is_moving =0;
}
//"speed + Tilt按键" 硬件调试
else if(word_tmp ==CONST_KEY_LAB_Y_AND_TILT_WITH_Z_AND_SPEED)
{
Dowith_Hardware_Debug(); //最后关机退出
}
//"speed +Power" 设置旋转速度
else if(word_tmp ==CONST_KEY_LAB_Z_AND_SPEED_WITH_POWER)
{
st_z_motor_control.work_mode_set =CONST_WORK_MODE_IS_SET_FACTORY_SPEEDS;
Auto_Detect_To_Set_Circus_Speed(); //最后关机退出
}
else
{
_prog_label_normal:
//20070805(2-1) 等待Power按键弹起
while(CODE_GET_POWER_IN !=0);
//延时消除按键抖动
delay_x1ms(50);
//20070820(2-1)
//以免初始化过程影响其他的设置过程!
led_and_beep_all_on();
delay_x250ms(3);
led_and_beep_all_off();
//初始找平模式
st_z_motor_control.work_mode_set =CONST_WORK_MODE_IS_AUTO_CIRCU_SPEED_300;
st_work_mode.flag_is_tilt =CONST_FLAG_IS_NORMAL;
//初始化找平模式和限时时间计数器
st_work_mode.flag_finding_level_mode =CONST_FLAG_IS_INIT_SEARCHING_LEVEL;
st_work_mode.auto_power_off_delay_count =CONST_LIMITED_FINDING_LEVEL_COUNTS;
st_work_mode.flag_auto_power_off_delay_timeout =0;
//20070823(8-2)
if(st_work_mode.bak_flag_is_horizontal ==CONST_FLAG_IS_HORIZONTAL_MODE)
{
curr_adjust_x_y_z_number =CONST_FLAG_ADJUST_X_DIRECT;
}
else
{ //垂直方向
curr_adjust_x_y_z_number =CONST_FLAG_ADJUST_Z_DIRECT;
}
//需要启动Z的旋转(是否真的启动Z还是要看具体的工作模式),当前没有转动
st_work_mode.need_start_z_moving =1;
st_work_mode.state_now_z_is_moving =0;
//初始化Z转动的绝对位置,以当前为起点144,最小1,最大288(一圈的INT0+INT1中断数值)
st_z_motor_control.mp_curr_site =CONST_MP_MIN_POS_ADDR +(CONST_MP_ALL_LENTH_NUMBER >>1);
//清除中断标志
GIFR |= ( BIT(INTF0) |BIT(INTF1) );
//允许INT0，INT1中断
GICR |= ( BIT(INT0) |BIT(INT1) );
}
//整个流程的大循环开始!
while(1)
{
//-------------------------------------------------------------
//1) 按键的查询检测; time=236us(没有按键时)
//这里已经读取按键到 st_curr_key 结构中
//和5个开关量到数据结构 st_work_mode 中
//实际调试时必须开放,否则没有按键!
if( (word_tmp =judge_read_local_and_ir_keys()) ==CONST_HAS_READ_KEY )
{
//20070905(4-1)
//if( (st_z_motor_control.work_mode_set != CONST_WORK_MODE_IS_INIT) &&
// (st_z_motor_control.work_mode_set != CONST_WORK_MODE_IS_SET_FACTORY_GDC_VAL)
//) //非初始化模式 && 非出厂参数设置模式下 的 电源按键 则关机!
if(st_curr_key.local_key_label ==CONST_KEY_LAB_POWER)
{
excute_power_off(); //自动关机前进行点灯指示
}
//20070905(3-1)
//20070913(1-0) 只有电池正常才允许暂停
else if( (st_curr_key.ir_key_label ==CONST_KEY_LAB_IR_POWER) &&
(flag_is_power_lower_flash ==0) &&
(st_z_motor_control.work_mode_set != CONST_WORK_MODE_IS_SET_FACTORY_GDC_VAL) )
{ //遥控器的暂停按键,软件效验没有暂停功能
st_work_mode.need_start_z_moving =1; //需要启动Z
st_work_mode.state_now_z_is_moving =0; //Z当前停止
led_and_beep_all_off();
delay_x1ms(50);
do
{
//关闭激光,停止Z转动
CODE_MOTOR_Z_MOVE_STOP;
led_and_beep_operation(CONST_XU_HAO_OF_MANUAL_AND_AUTO_LED, CONST_FLAG_FLASH_IS_LED_BEEP_OFF, 0);
//电源灯闪烁指示暂停状态
led_and_beep_operation(CONST_XU_HAO_OF_POWER_LED, CONST_FLAG_FLASH_IS_LED_BEEP_ON_EVER, 0);
if( (word_tmp =judge_read_local_and_ir_keys()) ==CONST_HAS_READ_KEY )
{
if(st_curr_key.local_key_label ==CONST_KEY_LAB_POWER)
{
excute_power_off(); //自动关机前进行点灯指示
}
else if(st_curr_key.ir_key_label ==CONST_KEY_LAB_IR_POWER)
{ //遥控器的暂停按键,功能恢复
//电源灯关闭,指示暂停状态结束
led_and_beep_operation(CONST_XU_HAO_OF_POWER_LED, CONST_FLAG_FLASH_IS_LED_BEEP_OFF, 0);
now_reset_limit_switch_exception();
break;
}
}
}while(1);
}
}
//-------------------------------------------------------------
//2) ADC数据的预处理,使用查询方式
//输入：
// st_adc_op.inner_curr_adc_value[4]
// pos_of_all_adc_buff =0...(CONST_ADC_DATAS_LEN-1)
// all_adc_buffer_datas[4][CONST_ADC_DATAS_LEN]
//输出:
// st_gdc_adc_sets_paras[4].curr_filter_dat
//20070802(8-1) 人工模式关闭光电池,停止x,y,z的A/D转换;
if((st_work_mode.flag_finding_level_mode &CONST_FLAG_IS_MAN_MODE_SEARCH_LEVEL) ==CONST_FLAG_IS_MAN_MODE_SEARCH_LEVEL)
{ //增加延时,保持节奏
delay_500us();
pos_of_all_adc_buff =0;
flag_filter_dat_can_use =0;
}
else
{
//20070814 增加延时时间,并将延时时间集中,最后再采集控制
if(pos_of_all_adc_buff <CONST_ADC_DATAS_LEN)
{
//20070820(4-2) 延长计数器,利于找平,但是电机输出时间 CONST_MOTOR_XYZ_CTL_MOVE_BIG_STEP_TIMES 需要同步更改!
//总时间大约 100*500us =50ms
if(++adc_change_inner_delay >=120)
{
//实际采样1次
//20070922(1-)
//dowith_adc_change_xyz();
//......................................
for(i=0; i<3; i++)
{
all_adc_buffer_datas[i][pos_of_all_adc_buff] =st_adc_op.inner_curr_adc_value[i];
}
pos_of_all_adc_buff ++;
flag_filter_dat_can_use =0;
}
else
{ //增加延时,降低功耗!
delay_500us();
flag_filter_dat_can_use =0;
}
}
else
{
adc_change_inner_delay =0;
pos_of_all_adc_buff =0;
get_adc_curr_xyz_filter_dat();
//20070922(1-)
st_gdc_adc_sets_paras[0].curr_filter_dat =st_gdc_adc_sets_paras[0].mid_pos;
st_gdc_adc_sets_paras[1].curr_filter_dat =st_gdc_adc_sets_paras[1].mid_pos;
st_gdc_adc_sets_paras[2].curr_filter_dat =st_gdc_adc_sets_paras[2].mid_pos;
//..............................
flag_filter_dat_can_use =1; //供后续函数使用
}
}
#if (DEBUG_ENABLE_NEGLET_POWER_DETECT ==0)
//-------------------------------------------------------------
//3) 电压的检测,一次循环约0.2s,所以检测数据的周期约1分钟
if( ++st_work_mode.detect_power_count_of_main >=250)
{
st_work_mode.detect_power_count_of_main =0;
//检测一组电压数据
for(word_tmp=0, i=0; i<4; i++)
{
//20070922(1-)
// st_adc_op.inner_curr_adc_value[CONST_ADC_CHANNEL_POWER] =do_adc_one_channel_change(CONST_ADC_CHANNEL_POWER);
st_adc_op.inner_curr_adc_value[CONST_ADC_CHANNEL_POWER] =1000;
//..............................
all_adc_buffer_datas[CONST_ADC_CHANNEL_POWER][i] =st_adc_op.inner_curr_adc_value[CONST_ADC_CHANNEL_POWER];
word_tmp +=all_adc_buffer_datas[CONST_ADC_CHANNEL_POWER][i];
}
//得到平均值
st_gdc_adc_sets_paras[CONST_ADC_CHANNEL_POWER].curr_filter_dat =word_tmp >>2;
word_tmp >>= 2;
//结果的判断
if(word_tmp >=CONST_POWER_ADC_VALUE_OF_43V)
{ //>=4.4V 电源指示灯关闭
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