lqg.m

用matlab实现motor运动控制的控制器设计仿真

function [sys]=lqg(A,B,C,D)
% LQG method to design.
sss=ss(A,B,C,D);
f=[1;0];
q=[1 0 ;0 1];
r=1;q0=1;r0=1;
K=lqr(A,B,q,r);
L=lqe(A,f,C,q0,r0);
[af,bf,cf,df]=reg(A,B,C,D,K,L);
sf=ss(af,bf,cf,df);
sys=feedback(sss,sf);
t=0:0.01:1;
step(sys,t)