os_task.c

ucos在三星s3c4419B上的移植

/*
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*                                           uC/OS-II 实时内核
*                                               任务管理
*
*                            (c) 版权 1992-2002, 所有版权归Jean J. Labrosse, Weston, FL 
*                                         
*
* 文件名称 :          OS_TASK.C                     
* 程序作者 :          Jean J. Labrosse 
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*/ 

#ifndef  OS_MASTER_FILE
#include "..\test\SRC\includes.h"
#endif

/*
*********************************************************************************************************
*                                        改变任务的优先级
*
* 程序描述:    本函数可以动态地改变任务的优先级。但是，新改变的优先级必须有效。
*
* 输入参数:    oldp     旧的优先级
*
*              newp     新的优先级
*
* 返回值:      OS_NO_ERR        调用成功
*              OS_PRIO_INVALID  如果定义的优先级高于最大的许可范围，则返回该参数
*                               (例如 >= OS_LOWEST_PRIO)
*              OS_PRIO_EXIST    如果新的优先级已经存在，则返回该参数
*              OS_PRIO_ERR      找不到旧的优先级对应的任务，则返回该参数 (例如 旧优先级的任务已不存在）
*                               
*********************************************************************************************************
*/

#if OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN > 0
INT8U  OSTaskChangePrio (INT8U oldprio, INT8U newprio)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                      /* 给CPU状态寄存器分配存储变量                          */
    OS_CPU_SR    cpu_sr;
#endif

#if OS_EVENT_EN > 0
    OS_EVENT    *pevent;
#endif

    OS_TCB      *ptcb;
    INT8U        x;
    INT8U        y;
    INT8U        bitx;
    INT8U        bity;

#if OS_ARG_CHK_EN > 0
    if ((oldprio >= OS_LOWEST_PRIO && oldprio != OS_PRIO_SELF)  ||
         newprio >= OS_LOWEST_PRIO) 
       {
        return (OS_PRIO_INVALID);
       }
#endif

    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSTCBPrioTbl[newprio] != (OS_TCB *)0)
       {                                                        /*  新优先级是否已经存在？               */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_PRIO_EXIST);
       } 
    else 
       {
        OSTCBPrioTbl[newprio] = (OS_TCB *)1;                    /* 保留该优先级避免其他处理              */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        y    = newprio >> 3;                                    /* 预先计算减少中断隐患                  */
        bity = OSMapTbl[y];
        x    = newprio & 0x07;
        bitx = OSMapTbl[x];
        OS_ENTER_CRITICAL();
        if (oldprio == OS_PRIO_SELF) 
          {                                                     /* 是否改变自身？                        */
            oldprio = OSTCBCur->OSTCBPrio;                      /* 是，得到优先级                        */
          }
        ptcb = OSTCBPrioTbl[oldprio];
        if (ptcb != (OS_TCB *)0) 
        {                                                       /* 待改变优先级的任务是否存在？          */
            OSTCBPrioTbl[oldprio] = (OS_TCB *)0;                /* 从旧优先级中去除任务控制块            */
            if ((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] & ptcb->OSTCBBitX) != 0x00)  /* 如果任务就绪，让其脱离就绪。     */
             {                                                     
                if ((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0x00) 
                {
                    OSRdyGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;
                }
                OSRdyGrp    |= bity;                            /* 让新的优先级就绪      */
                OSRdyTbl[y] |= bitx;
#if OS_EVENT_EN > 0
             } 
            else 
            {
                pevent = ptcb->OSTCBEventPtr;
                if (pevent != (OS_EVENT *)0) 
                {                                               /* 从事件等待列表中移除旧的优先级          */
                    if ((pevent->OSEventTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) 
                    {
                        pevent->OSEventGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;
                    }
                    pevent->OSEventGrp    |= bity;              /* 让新的优先级加入等待列表                */
                    pevent->OSEventTbl[y] |= bitx;
                }
#endif
            }
            OSTCBPrioTbl[newprio] = ptcb;                       /* 设置指向新优先级任务控制块的指针        */
            ptcb->OSTCBPrio       = newprio;                    /* 设置新的任务优先级                      */
            ptcb->OSTCBY          = y;
            ptcb->OSTCBX          = x;
            ptcb->OSTCBBitY       = bity;
            ptcb->OSTCBBitX       = bitx;
            OS_EXIT_CRITICAL();
            OS_Sched();                                         /* 运行就绪的最高优先级的任务              */
            return (OS_NO_ERR);
        } 
        else 
        {
            OSTCBPrioTbl[newprio] = (OS_TCB *)0;                /* 释放保留的优先级                        */
            OS_EXIT_CRITICAL();
            return (OS_PRIO_ERR);                               /* 改变任务的优先级不存在                  */
        }
    }
}
#endif
/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
*                                            创建任务
*
* 函数描述:    该函数用于 uC/OS-II 管理任务的执行。任务可在启动多任务之前建立，也可在运行中的任务中建立。
*              任务不能在中断服务子程序中建立。
*
* 输入参数  :  task     指向任务代码的指针
*
*              pdata   当任务首先执行时，指向能把可选数据地址内的参数传递给任务的指针。 被调用和传递
*                      参数如下：
*
*                           void Task (void *pdata)
*                           {
*                               for (;;) {
*                                   Task code;
*                               }
*                           }
*
*              ptos     指向任务堆栈栈顶的指针。  如果配置常量OS_STK_GROWTH设为1，堆栈向下增长（从高
*                       存储地址到低存储地址）。因此，'pstk' 将指向堆栈的最高的有效的存储位置。如果
*                       OS_STK_GROWTH 设为0，'pstk' 将指向堆栈的最低的存储位置。并且，堆栈将向上增长。                       memory locations.
*
*              prio     任务的优先级别。每一个任务需分配不同的优先级。数字越小，优先级别越高。
*
* 返回值    : OS_NO_ERR        函数建立成功
*             OS_PRIO_EXIT     任务优先级已经存在                               
*             OS_PRIO_INVALID  指定的优先级高于允许的最大值
*                               (例如 >= OS_LOWEST_PRIO)
*********************************************************************************************************
*/

#if OS_TASK_CREATE_EN > 0
INT8U  OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  /* 为CPU状态寄存器分配存储变量               */
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
    OS_STK    *psp;
    INT8U      err;


#if OS_ARG_CHK_EN > 0
    if (prio > OS_LOWEST_PRIO)
     {                                           /* 确认优先级在许可范围之内           */
        return (OS_PRIO_INVALID);
     }
#endif

    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0)   /* 确认优先级未被其他任务占用  */
    {                                        
        OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    /* 保留该优先级避免其他处理 ...  */
                                             /* ... 直到任务建立.              */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0);    /* 初始化任务堆栈        */
        err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
        if (err == OS_NO_ERR) 
        {
            OS_ENTER_CRITICAL();
            OSTaskCtr++;                                        /* 增加任务计数器        */
            OS_EXIT_CRITICAL();
            if (OSRunning == TRUE) 
            {                                /* 如果多任务启动寻找最高优先级任务 */
                OS_Sched();
            }
        } 
        else 
        {
            OS_ENTER_CRITICAL();
            OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; /* 放弃该优先级                */
            OS_EXIT_CRITICAL();
        }
        return (err);
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_PRIO_EXIST);
}
#endif
/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
*                                    创建任务 (扩展函数)
*
* 函数描述:   该函数用于 uC/OS-II 管理任务的执行。任务可在启动多任务之前建立，也可在运行中的任务中建立。
*             任务不能在中断服务子程序中建立。该函数近似于 OSTaskCreate()，除了允许指定任务的一些补充信息。
*
* 输入参数  : task     指向任务代码的指针
*
*             pdata   当任务首先执行时，指向能把可选数据地址内的参数传递给任务的指针。 被调用和传递
*                      参数如下：
*
*                           void Task (void *pdata)
*                           {
*                               for (;;) {
*                                   Task code;
*                               }
*                           }
*
*             ptos     指向任务堆栈栈顶的指针。  如果配置常量OS_STK_GROWTH设为1，堆栈向下增长（从高
*                       存储地址到低存储地址）。因此，'pstk' 将指向堆栈的最高的有效的存储位置。如果
*                       OS_STK_GROWTH 设为0，'pstk' 将指向堆栈的最低的存储位置。并且，堆栈将向上增长。
*                      'pstk' 一定指向一个有效的空余数据单元。
*
*             prio     任务的优先级别。每一个任务需分配不同的优先级。数字越小，优先级别越高。
*
*
*             id       任务的识别号 (0..65535)
*
*             pbos     指向任务栈底的指针。如果配置常量OS_STK_GROWTH 设为1，堆栈向下增长（从高
*                       存储地址到低存储地址）。因此，‘pbos' 将指向堆栈的最低的存储位置（有效）。如果
*                       OS_STK_GROWTH 设为0, 'pbos'将指向堆栈的最高的存储位置。堆栈从低向高增长。
*                       'pbos' 一定指向一个有效的空余数据单元。
*
*             stk_size 指定堆栈的容量。如果 OS_STK 设定为 INT8U，则'stk_size'则包含该数量个字节，如果
*                        OS_STK 定义为 INT16U，则包含该数量个半字，如果OS_STK 设定为 INT32U，则'stk_size' 
*                       包含该数量个字。
*
*             pext     指向用户附加的数据域的指针，用来扩展任务中任务控制块。
*                       例如，这个用户存储器在任务切换中能保持浮点寄存器，每个任务的执行时间，任务切换次数。
*
*             opt      包含补充信息。当高8位应用时，低8位由 uC/OS-II 保留。见uCOS-II.H文件中OS_TASK_OPT_??? 
*
* 返回值    : OS_NO_ERR        函数建立成功
*             OS_PRIO_EXIT     任务优先级已经存在                               
*             OS_PRIO_INVALID  指定的优先级高于允许的最大值
*                               (例如 >= OS_LOWEST_PRIO)
*********************************************************************************************************
*/
/*$PAGE*/
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0
INT8U  OSTaskCreateExt (void   (*task)(void *pd),
                        void    *pdata,
                        OS_STK  *ptos,
                        INT8U    prio,
                        INT16U   id,