cylindervelocity.asv

水平直线挖掘的源程序

Lab=1.3;Lah=0.4;Lhe=0.45;gama1=30*pi/180;L0=0;L(1)=0;L(2)=3.72;L(3)=1.62;L(4)=1.05;x0=5.0;xf=3.5;z0=-2;zf=-2;
Lfc=0.4;Lci=-1.4;beita1=40*pi/180;beita2=120*pi/180;
%挖掘机参数
af=atan((z0-zf)./(x0-xf));%判断所给直线的角度
t=0:0.1:15;
x=x0-0.1*t.*cos(af);%速度为0.1m/s
z=z0-0.1*t.*sin(af);
y=0;
sita1=atan(y./x);
sita4=0;
gama=atan(z./x);
afa=acos((x.^2+z.^2+L(2)^2-(L(3)+L(4))^2)./(2*sqrt(x.^2+z.^2)*L(2)))-gama;%动臂转角
beita=-acos(((L(2)^2+(L(3)+L(4))^2)-x.^2-z.^2)./(2*L(2)*(L(3)+L(4))));%斗杆转角
length1=sqrt((Lab*sin(afa+gama1)+Lah).^2+(Lab*cos(afa+gama1)-Lhe).^2);%动臂液压缸
length2=sqrt(Lfc^2+Lci^2-2*Lfc*Lci*cos(pi-beita1-beita2+beita));%斗杆液压缸
v1=diff(afa./pi*180)/0.1;%求导
v2=diff(length1./pi*180)/0.1;
v3=diff(length2./pi*180)/0.1;
u=0.1:0.1:15;
subplot(2,2,1)
theta22=length1;
 plot(t,theta22)
 title('挖掘机动臂液压缸速度曲线')
 xlabel('时间（秒）')
 ylabel('位移（米/）')
 grid
 subplot(2,2,2)
 theta33=length2;
 plot(t,theta33)
 title('挖掘机斗杆液压缸位移曲线')
 xlabel('时间（秒）')
 ylabel('位移（米）')
 grid
 subplot(2,2,3)
 theta44=sita1./pi*180;
 plot(t,theta44)
 title('挖掘机铲斗液压缸位移曲线')
 xlabel('时间（秒）')
 ylabel('位移（米）')
 grid
%铲斗与斗杆的相对转角为零！