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水平直线挖掘的源程序

L0=0;L(1)=0;L(2)=3.72;L(3)=1.62;L(4)=1.05;x0=5;xf=3.5;z0=-2;zf=-2;m=0;%挖掘机参数
af=atan((z0-zf)./(x0-xf));%判断所给直线的角度
%while 23*pi/180<=beita<=149.5*pi/180 | -51*pi/180<afa<75*pi/180
t=0:0.1:50;
x=x0-0.1*t.*cos(af);%速度为0.1m/s
z=z0-0.1*t.*sin(af);
y=0;
sita1=atan(y./x);
sita4=0;
gama=atan(z./x);
afa=acos((x.^2+z.^2+L(2)^2-(L(3)+L(4))^2)./(2*sqrt(x.^2+z.^2)*L(2)))+gama;%动臂转角  
beita=acos(((L(2)^2+(L(3)+L(4))^2)-x.^2-z.^2)./(2*L(2)*(L(3)+L(4))));%斗杆转角
%end
%for i=1:1:length(beita)
c1=(L(3)+L(4))*cos(beita)-L(2);
c2=(L(3)+L(4))*sin(beita);
c=sqrt(c1.^2+c2.^2);
afa1=pi-asin(2./c)-asin(c2./c);
subplot(2,2,1)
theta11=afa0./pi*180+beita0./pi*180;
plot(afa*180/pi,beita*180/pi)
title('挖掘机回转角度与斗杆转动角度之和')
xlabel('时间（秒）')
ylabel('角度（度）')
grid
subplot(2,2,2)
theta22=afa./pi*180;
plot(t,theta22)
title('挖掘机动臂转动角度曲线')
 xlabel('时间（秒）')
 ylabel('角度（度）')
 grid
 subplot(2,2,3)
 theta33=beita./pi*180;
 plot(t,theta33)
 title('挖掘机斗杆转动角度曲线')
 xlabel('时间（秒）')
 ylabel('角度（度）')
 grid
 %end
 subplot(2,2,4)
 theta44=sita1./pi*180;
 plot(afa1*180/pi,beita*180/pi)
 title('挖掘机铲斗转动角度曲线')
 xlabel('时间（秒）')
 ylabel('角度（度）')
 grid
%铲斗与斗杆的相对转角为零！