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水平直线挖掘的源程序

sita(1)=0;
sita2=-75*pi/180:0.001:51*pi/180;
sita3=30.5*pi/180;
sita4=-21.37*pi/180;
L=[0,3.72,1.62,1.05];L0=0;
c1=cos(sita(1));s1=sin(sita(1));c234=cos(sita2+sita3+sita4);s234=sin(sita2+sita3+sita4);
rsita=[c1*c234 -1*s1 c1*s234;s1*c234 c1 s1*c234;-1*s234 0 c234];
b1=cos(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b2=sin(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b3=L0-(L(2)*sin(sita2)+L(3)*sin(sita2+sita3)+L(4)*sin(sita2+sita3+sita4));
psita=[b1;b2;b3];
plot(b1,b3,'r');hold on;grid;%伸直旋转，当铲斗达到21.37度是，三点一线，半径最长！
max(b1)

sita(1)=0;
sita2=-75*pi/180;
sita3=30.5*pi/180;
sita4=-32*pi/180:0.001:138*pi/180;
L=[0,3.72,1.62,1.05];L0=0;
c1=cos(sita(1));s1=sin(sita(1));c234=cos(sita2+sita3+sita4);s234=sin(sita2+sita3+sita4);
rsita=[c1*c234 -1*s1 c1*s234;s1*c234 c1 s1*c234;-1*s234 0 c234];
b1=cos(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b2=sin(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b3=L0-(L(2)*sin(sita2)+L(3)*sin(sita2+sita3)+L(4)*sin(sita2+sita3+sita4));
psita=[b1;b2;b3];
plot(b1,b3,'g');hold on;grid;%动臂和斗杆在最高，铲斗旋转!

sita(1)=0;
sita2=-75*pi/180;
sita3=30.5*pi/180:0.001:157*pi/180;
sita4=138*pi/180;
L=[0,3.72,1.62,1.05];L0=0;
c1=cos(sita(1));s1=sin(sita(1));c234=cos(sita2+sita3+sita4);s234=sin(sita2+sita3+sita4);
rsita=[c1*c234 -1*s1 c1*s234;s1*c234 c1 s1*c234;-1*s234 0 c234];
b1=cos(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b2=sin(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b3=L0-(L(2)*sin(sita2)+L(3)*sin(sita2+sita3)+L(4)*sin(sita2+sita3+sita4));
psita=[b1;b2;b3];
plot(b1,b3,'b');hold on;grid;%动臂不动，铲斗不动，斗杆旋转！

sita(1)=0;
sita2=-75*pi/180;
sita3=157*pi/180;
sita4=138*pi/180:-0.001:37*pi/180;
L=[0,3.72,1.62,1.05];L0=0;
c1=cos(sita(1));s1=sin(sita(1));c234=cos(sita2+sita3+sita4);s234=sin(sita2+sita3+sita4);
rsita=[c1*c234 -1*s1 c1*s234;s1*c234 c1 s1*c234;-1*s234 0 c234];
b1=cos(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b2=sin(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b3=L0-(L(2)*sin(sita2)+L(3)*sin(sita2+sita3)+L(4)*sin(sita2+sita3+sita4));
psita=[b1;b2;b3];
plot(b1,b3,'r');hold on;grid;%动臂不动，斗杆不动，铲斗打开到37度，保证原点、斗杆节点和铲斗尖在一条直线上，使其半径最小！

sita(1)=0;
sita2=-75*pi/180:0.001:51*pi/180;
sita3=157*pi/180;
sita4=37*pi/180;
L=[0,3.72,1.62,1.05];L0=0;
c1=cos(sita(1));s1=sin(sita(1));c234=cos(sita2+sita3+sita4);s234=sin(sita2+sita3+sita4);
rsita=[c1*c234 -1*s1 c1*s234;s1*c234 c1 s1*c234;-1*s234 0 c234];
b1=cos(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b2=sin(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b3=L0-(L(2)*sin(sita2)+L(3)*sin(sita2+sita3)+L(4)*sin(sita2+sita3+sita4));
psita=[b1;b2;b3];
plot(b1,b3,'g');hold on;grid;%动臂转动，斗杆不动，铲斗不动！

sita(1)=0;
sita2=51*pi/180;
sita3=157*pi/180;
sita4=0:0.001:37*pi/180;
L=[0,3.72,1.62,1.05];L0=0;
c1=cos(sita(1));s1=sin(sita(1));c234=cos(sita2+sita3+sita4);s234=sin(sita2+sita3+sita4);
rsita=[c1*c234 -1*s1 c1*s234;s1*c234 c1 s1*c234;-1*s234 0 c234];
b1=cos(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b2=sin(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b3=L0-(L(2)*sin(sita2)+L(3)*sin(sita2+sita3)+L(4)*sin(sita2+sita3+sita4));
psita=[b1;b2;b3];
plot(b1,b3,'r');hold on;grid;%动臂不动，斗杆不动，铲斗打开！



sita(1)=0;
sita2=51*pi/180;
sita3=30.5*pi/180:0.001:157*pi/180;
sita4=0;
L=[0,3.72,1.62,1.05];L0=0;
c1=cos(sita(1));s1=sin(sita(1));c234=cos(sita2+sita3+sita4);s234=sin(sita2+sita3+sita4);
rsita=[c1*c234 -1*s1 c1*s234;s1*c234 c1 s1*c234;-1*s234 0 c234];
b1=cos(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b2=sin(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b3=L0-(L(2)*sin(sita2)+L(3)*sin(sita2+sita3)+L(4)*sin(sita2+sita3+sita4));
psita=[b1;b2;b3];
plot(b1,b3,'g');hold on;grid;%动臂不动，斗杆打开，铲斗不动！

sita(1)=0;
sita2=51*pi/180;
sita3=30.5*pi/180;
sita4=-21.37*pi/180:0.001:0;
L=[0,3.72,1.62,1.05];L0=0;
c1=cos(sita(1));s1=sin(sita(1));c234=cos(sita2+sita3+sita4);s234=sin(sita2+sita3+sita4);
rsita=[c1*c234 -1*s1 c1*s234;s1*c234 c1 s1*c234;-1*s234 0 c234];
b1=cos(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b2=sin(sita(1))*(L(2)*cos(sita2)+L(3)*cos(sita2+sita3)+L(4)*cos(sita2+sita3+sita4)+L(1));
b3=L0-(L(2)*sin(sita2)+L(3)*sin(sita2+sita3)+L(4)*sin(sita2+sita3+sita4));
psita=[b1;b2;b3];
plot(b1,b3,'b');hold off;%动臂不动，斗杆不动，铲斗打开！
xlabel('x(m)')
ylabel('z(m)')
title('挖掘机工作范围')

axis equal
%动臂不动，斗杆不动，铲斗打开到0度，使得转动斗杆时，直径最大！


%挖掘机工作空间计算!