ff.txt

pic得电机控制程序

        PROCESSOR  16F84 

        INCLUDE           P16F84.INC 




RX      EQU      .0              ; PIC RS-232 RX Pin - RA0 

TX      EQU      .1              ; PIC RS-232 TX Pin - PA1 




a_CNT    EQU      10H              ; 1-2惑 胶跑窜拌甫 历厘且 count (0~7) 

b_CNT    EQU      11H 

PORTEMP   EQU      12H              ; 促澜 胶跑狼 单捞磐甫 焊郴扁 傈俊 刚历 傈 胶跑狼 单捞磐甫 焊郴林绢具 葛磐啊 备悼等促. 

_232CNT   EQU      13H              ; RS-232 单捞磐 bit荐 (8bit) 

_232DI    EQU      14H              ; RS-232 单捞磐 滚欺 

_DL1     EQU      15H              ; RS-232 单捞磐甫 罐扁 困茄 掉饭扁 矫沥荐 历厘家 

TEMP     EQU      16H              ; motor1 苞 motor2 狼 胶跑 单捞磐甫 processing 窍扁 困茄 烙矫 历厘家 




        ORG      0 

        GOTO     START 




START    BSF      STATUS,RP0         ; PORTA狼 1阑 免仿(RS-232 TX 巧) 

        MOVLW    B'11111101'         ; 唱赣瘤甫 涝仿栏肺 汲沥 

        MOVWF    TRISA 

        CLRF     TRISB            ; PORTB狼 葛电 巧阑 免仿栏肺 汲沥 

        BCF      STATUS,RP0 

         

        CLRF     a_CNT            ; 胶跑葛磐 胶跑 历厘家 努府绢 

        CLRF     b_CNT 




        MOVLW    B'01010101'         ; 胶跑葛磐 霉 胶跑 历厘(惑困厚飘 MOTOR-B, 窍困厚飘 MOTOR-A) 

        MOVWF    PORTEMP           ; 泅 胶跑 历厘 

        MOVWF    PORTB            ; 胶跑 葛磐俊 泅 胶跑 免仿 

         

BEGIN    CALL     _232RX            ; RS-232 单捞磐 荐脚 措扁 

        BTFSC    _232DI,4   ; _232DI X
 X
 MOTORB 
 MOTORA 
 X
 X
 B规氢
 A规氢
 





        GOTO     MOTORA            ; MOTORA flag 啊 set 登搁 goto MOTORA 

BEGIN2    BTFSC    _232DI,5 

        GOTO     MOTORB            ; MOTORB flag 啊 set 登搁 goto MOTORB 

        GOTO     BEGIN            ; 促矫 RS-232 单捞磐 荐脚 措扁肺 

         

MOTORA 

        BTFSS    _232DI,0           ; A规氢 flag 眉农 

        GOTO     MOTORAC           ; set捞搁 矫拌规氢 

        GOTO     MOTORACC           ; clear 捞搁 矫拌 馆措 规氢 




         

MOTORB 

        BTFSS    _232DI,1           ; B规氢 flag 眉农 

        GOTO     MOTORBC           ; set捞搁 矫拌规氢 

        GOTO     MOTORBCC           ; clear 捞搁 矫拌 馆措 规氢 

         

         

MOTORAC 

        MOVF     PORTEMP,W          ; 傈 胶跑 单捞磐 傈价 

        MOVWF    PORTB            ; 

        INCF     a_CNT,W           ; 胶跑 count 刘啊 

        ANDLW    B'00000111'         ; count%8 (0~7) 

        MOVWF    a_CNT            ; 胶跑 count 历厘 

        CALL     STEP             ; 胶跑 单捞磐 啊廉坷扁 

        ANDLW    B'00001111'         ; motorA 俊 措茄 单捞磐父 鞘夸 

        MOVWF    TEMP             ; 烙矫 滚欺俊 历厘 

        MOVF     PORTEMP,W          ; 傈 MOTOR-B 俊 措茄 胶跑苞 单捞磐 钦窍扁 

        ANDLW    B'11110000' 

        IORWF    TEMP,W 

        MOVWF    PORTEMP           ; 泅 胶跑阑 胶跑滚磐俊 历厘 

        MOVWF    PORTB            ; 泅 胶跑狼 单捞磐 焊郴扁 

        GOTO     BEGIN2            ; MOTOR-B 俊 措茄 Check 肺  

         

MOTORACC    

        MOVF     PORTEMP,W 

        MOVWF    PORTB 

        DECF     a_CNT,W           ; 矫拌 馆措 规氢捞骨肺 胶跑 COUNT1 皑家 

        ANDLW    B'00000111' 

        MOVWF    a_CNT 

        CALL     STEP      

        ANDLW    B'00001111' 

        MOVWF    TEMP 

        MOVF     PORTEMP,W 

        ANDLW    B'11110000' 

        IORWF    TEMP,W 

        MOVWF    PORTEMP    

        MOVWF    PORTB 

        GOTO     BEGIN2 




MOTORBC 

        MOVF     PORTEMP,W 

        MOVWF    PORTB 

        INCF     b_CNT,W 

        ANDLW    B'00000111' 

        MOVWF    b_CNT 

        CALL     STEP 

        ANDLW    B'11110000'  

        MOVWF    TEMP 

        MOVF     PORTEMP,W 

        ANDLW    B'00001111' 

        IORWF    TEMP,W 

        MOVWF    PORTEMP 

        MOVWF    PORTB 

        GOTO     BEGIN 




MOTORBCC 

        MOVF     PORTEMP,W 

        MOVWF    PORTB 

        DECF     b_CNT,W 

        ANDLW    B'00000111' 

        MOVWF    b_CNT 

        CALL     STEP 

        ANDLW    B'11110000'  

        MOVWF    TEMP 

        MOVF     PORTEMP,W 

        ANDLW    B'00001111' 

        IORWF    TEMP,W 

        MOVWF    PORTEMP 

        MOVWF    PORTB 

        GOTO     BEGIN 




STEP     ADDWF    PCL,F 

        RETLW    B'01010101' 

        RETLW    B'00010001' 

        RETLW    B'10011001' 

        RETLW    B'10001000' 

        RETLW    B'10101010' 

        RETLW    B'00100010' 

        RETLW    B'01100110' 

        RETLW    B'01000100' 

         

_232RX                            ;NEED PULL-UP 

        BTFSC    PORTA,RX            

        GOTO     _232RX 

        CALL     _232FD 

        MOVLW    .8 

        MOVWF    _232CNT 

        CLRF     _232DI 

_LOOP1    BSF      STATUS,C 

        BTFSS    PORTA,RX 

        BCF      STATUS,C 

        RRF      _232DI            ;LSB FIRST 

        CALL     _232UD 

        DECFSZ    _232CNT 

        GOTO     _LOOP1 

_LOOP2    BTFSS    PORTA,RX           ;WAIT STOP BIT 

        GOTO     _LOOP2 

        RETURN 




_232FD                            ;FIRST DELAY (156uSec) 

        MOVLW    .47 

        MOVWF    _DL1 

_LP1     DECFSZ    _DL1 

        GOTO     _LP1 

        RETURN 




_232UD                            ;USUAL DELAY(104uSec) 

        MOVLW    .31 

        MOVWF    _DL1 

_LP2     DECFSZ    _DL1 

        GOTO     _LP2 

        RETURN 




        END