visionconst.h

比赛足球机器人系统中的DCT追球程序

/*
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* 
* 文件名称：visionConst.h
* 文件标识：
* 摘    要：常量
* 
* 当前版本：1.0
* 作    者：
* 完成日期：
*
* 取代版本：
* 作    者：
* 完成日期：
*/

#ifndef _VISIONCONST_H
#define _VISIONCONST_H


//全向视觉的常量 和 结构体
//const int RADIUS_SIZE= 360; 
//const int MAX_RADIUS_LENGTH= 130; 
//
//const MAX_SECTOR = 6;
//
//const BYTE _RED=1;
//const BYTE _YELLOW=2;
//const BYTE _BLUE=4;
//const BYTE _GREEN=8;
//const BYTE _WHITE=16;
//const BYTE _BLACKROBOT=32;
//const BYTE _PURPLE=64;
//const BYTE _AZURY=128;
/*************************************************/


//前向视觉的常量 和结构体
struct hsi 
{
	short h, s, i;
};
struct rgb 
{
	BYTE r, g, b;
};
//typedef struct hsi image_pixel;
/************************************************/



//baseVision中使用的常量和结构

// 颜色通道数的最大值
#define MAX_COLORS     8

// HSI模型CLASS数组的大小,也就是HSI模形中每一个维对应的"分级"
#define H_COLOR_LEVELS  361
#define S_COLOR_LEVELS  257
#define I_COLOR_LEVELS  256

//RGB模型下面的分级 
#define RGB_COLOR_LEVELS  256

//颜色信息
struct color_info
{
	rgb color;          // example color (such as used in test output)
	char *name;         // color's meaninful name (e.g. ball, goal)
	double merge;       // merge density threshold
	int expected_num;   // expected number of regions (used for merge)
	int h_low,h_high;   // HSI 颜色模型的各维度参数
	int s_low,s_high;
	int i_low,i_high;
};
/*********************************************/




//其他

/* 默认的图像 宽度和高度 */
#define DEFAULT_WIDTH  320
#define DEFAULT_HEIGHT 240

#define NONE ((BYTE)(-1))
#ifndef NULL
#define NULL (0)
#endif
#define ZERO(x) memset(x,0,sizeof(x))

#define MIN(a,b) (a<b?a:b)
#define MAX(a,b) (a>b?a:b)

const double PI = 3.1415;


/**
 *rgb值转hsi值
 */
inline void RGB2HSI(BYTE r,BYTE g,BYTE b,short *h,short *s,short *i)
	{
	BYTE max=MAX(r,MAX(g,b));
	BYTE min=MIN(r,MIN(g,b));

	float delta =(float)(max - min);
	float _h = 0; 

	//calculate i [0 255]
	*i = (short)max;

	//calculate s [0 256]
	*s=(short)(256 * delta / (float)max);

	//calculate h [0 360]
	if(r == max)
		_h = (float)(g-b)/delta;
	else if(g == max)
		_h = 2 + (float)(b-r)/delta;
	else if(b == max)
		_h = 4+(r-g)/delta;
	*h = (short)( _h * 60.0);
	if(*h < 0)
		*h +=360;

	}

#endif