process.cpp

比赛足球机器人系统中的DCT追球程序

#include "stdafx.h"
#include "camera.h"
#include "colorLimit.h"
#include "frontVision.h"
#include "process.h"

extern CWinThread* pThread;
extern bool threadRun;

UINT process(LPVOID pParam){
	char* buffer=NULL;
	Camera cam;
	ColorLimit colorLimit;
	CFrontVision vision;



	//摄像头初始化
	if(cam.Init(1,buffer)==false){	
		return 0;
	}

	//从文件读取颜色阀值
	if(colorLimit.LoadConfig("colorLimit.rob")==false){
		return 0;
	}

	//视觉处理类初始化
	if(vision.initialize("frontVisionConfig.cfg",320,240)!=true){
		return 0;
	}


	//将第一套颜色阀值赋给视觉，即视觉软件中全维视觉的阀值
	vision.setThreshold(&colorLimit,0);

	//为图像缓冲分配空间
	buffer=new char[320*240*3];
	if(buffer==NULL){
		return 0;
	}

	//循环捕捉图像，显示，处理
	while(threadRun){
		//捕捉图像
		cam.CaptureImage(buffer);

		//显示图像


		//处理图像
		vision.process((BYTE*)buffer);

		//显示处理结果信息
		TRACE("running.............\n");
	}

	if(buffer!=NULL)
		delete buffer;

	return 1;
}
//void showImage(LPVOID pParam){
//	CDC *pDC = GetDlgItem(IDC_STATIC_VIEW)->GetDC();
//	CBitmap bitmap,*pOldBitmap;
//	CDC MemDC;
//	MemDC.CreateCompatibleDC(pDC);
//	bitmap.CreateCompatibleBitmap(pDC, 320, 240);
//	pOldBitmap = (CBitmap *)MemDC.SelectObject(&bitmap);
//
//	BITMAPINFOHEADER bih;
//	memset( &bih, 0, sizeof( bih ) );
//	bih.biSize = sizeof( bih );
//	bih.biWidth = 320;
//	bih.biHeight = 240;
//	bih.biPlanes = 1;
//	bih.biBitCount = 24;
//
//	::StretchDIBits( 
//		MemDC, 0, 0, 
//		320, 240, 
//		0, 0, 320,240, 
//		buffer, 
//		(BITMAPINFO*) &bih, 
//		DIB_RGB_COLORS, 
//		SRCCOPY );								
//
//	pDC->SelectObject(pOldBitmap); 
//	GetDlgItem(IDC_STATIC_VIEW)->ReleaseDC(pDC);	
//
//}
//void showInfo(LPVOID pParam){
//
//}