ipm.h

比赛足球机器人系统中的DCT追球程序

#ifndef _IPM_H_
#define _IPM_H_ 1
#include "stdafx.h"
#include <stdlib.h>

#include <atlbase.h>
#include <comdef.h>
#include <stdio.h>
#include <initguid.h>

#include ".\dctmc\DCTMotionControlSystem.h"

#define SERIAL_RS485 1
#define OUTPUT_9 9			/*射门装置高电频输出口			*/
#define ENABLE 1
#define LOW 0
#define ACCELERATION 4		/*加速度						*/

const WORD adr_ASPD = 0x22C; // address of the ASPD TML variable - measured speed


class Ipm {
private:
	
	bool bIPMOk;            /*控制板是否初始化成功*/

	int COM_NUM;			/*使用的串口					*/
	int RIGHT_AXISID;		/*右轴号						*/
	int LEFT_AXISID;		/*左轴号						*/
	int KICKER_AXISID;		/*踢球机构与那个轴相连接		*/

	IDCTMotionControlSystem* sys ;
	IDCTMCNetInterface* netif ;
	IDCTMotionController* ctrl ;
	IDCTMCAxis* axisL ;
	IDCTMCAxis* axisR ;


public:
	Ipm();
	~Ipm();
	bool initIpm();							/*初始化ipm板				*/
	bool LoadConfig(const char * filename);	/*读取配置文件				*/
	//void ShowIPMErrMsg();					/*错误输出*/
	bool SendToIPM();						/*把左右轮速发送到ipm板上	*/
	void quit();							/*退出，设置速度为0			*/
	//int readASPD();							/*读取实际速度				*/
	//bool DetectBlock(double lwset, double rwset);	/*检测机器人是否堵转*/
	void axisOff();							/*把机器人poweroff			*/
	void axisOn();							/*机器人poweron				*/
	void kickerOn();						/*打开踢球机构				*/
	void kickerOff();						/*关闭踢球机构				*/

	double lv;				/*左轮速					*/
	double rv;				/*右轮速					*/
	//bool bLBlocking;		/*左轮是否堵转				*/
	//bool bRBlocking;		/*右轮是否堵转				*/
	bool bKicking;			/*踢球机构是否处于打开状态	*/
	double R_ASPD,L_ASPD;	/*左右轮的实际速度			*/
};
#endif