basevision.h

比赛足球机器人系统中的DCT追球程序

/*
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* All rights reserved.
* 
* 文件名称：BaseVision.h
* 文件标识：
* 摘    要：视觉处理基类的声明
* 
* 当前版本：1.0
* 作    者：孙广成
* 完成日期：
*
* 取代版本：
* 作    者：
* 完成日期：
*/

#pragma once
#include "colorLimit.h"
#include "visionConst.h"

class CBaseVision
{
public:
	CBaseVision(void);
	~CBaseVision(void);

	/**
	 *初始化变量，指针赋值为空
	 */
	bool initialize(char* filename,int nwidth,int nheight);
	
	/**
	 *设置阀值，ColorLimit有3（0－2）套阀值，viewID制定使用哪一套
	 */
	bool  setThreshold (ColorLimit *pViewColorLimit, int viewID);

	/**
	*处理图像的过程函数
	*/
	virtual void process(BYTE* pbuffer)=0;

	/**
	*
	*/
	BYTE* getMap();

protected:
	/**
	 *输入图像buffer，输出使用8通道颜色编码的map
	 */
	void classifyColorUsingHSI(BYTE *pBuffer, BYTE *map);

	/**
	 *做清除工作
	 */
	void clear();

	/**
	 *从文件读入其配置（如果需要）
	 */
	bool readConfigFile(const char* filename);

protected:

	BYTE  h_class [H_COLOR_LEVELS];
	BYTE  s_class [S_COLOR_LEVELS]; 
	BYTE  i_class [I_COLOR_LEVELS];

	/**
	 *颜色分类后，每个byte代表一个象素，其中每个bit代表一种颜色
	 */
	BYTE* pMap;

	/**
	 *图像图片的尺寸
	 */
	int width,height;

	/**
	 *？？？？？？
	 */
    color_info  colors [MAX_COLORS];
};