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六足机器人程序

/*-----------------------------------------------
  名称：定时器1
  日期：2009.5
  修改：无
  内容：通过定时让LED灯闪烁
------------------------------------------------*/
#include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义

sbit PWM=P1^0;    //定义LED端口
sbit PWM1=P1^1;
sbit PWM2=P1^2;
void delay(unsigned int i)
{
while(--i);

}
/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer1(void)
{
 TMOD |= 0x10;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响 
 TH1=0xFF;	      //给定初值，这里使用定时器最大值从0开始计数一直到65535溢出
 TL1=0xA3;
 EA=1;            //总中断打开
 ET1=1;           //定时器中断打开
 TR1=1;           //定时器开关打开
}









void main()

{
Init_Timer1();















}












/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer1_isr(void) interrupt 3 using 1
{
 TH1=0xFF;		 //重新赋值
 TL1=0xA3;
a++;



 
if(a<i)
{
 if(flag==1)
 {
 PWM=1;
 else if (flag==2)
 PWM1=1;
 else if (flag==3)
 PWM2=1;
   }
}
else if (a<200)
{
 if(flag==1)
 {
 PWM=0;
 else if (flag==2)
 PWM1=0;
 else if (flag==3)
 PWM2=0;
   }
}
else if (a==200)
a=0;









 
}