zhenghe.lst

六足机器人程序

C51 COMPILER V7.06   ZHENGHE                                                               06/04/2011 09:32:05 PAGE 1   


C51 COMPILER V7.06, COMPILATION OF MODULE ZHENGHE
OBJECT MODULE PLACED IN zhenghe.OBJ
COMPILER INVOKED BY: D:\软件\工具\C51\BIN\C51.EXE zhenghe.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND

stmt level    source

   1          /*-----------------------------------------------
   2            名称：定时器1
   3            日期：2009.5
   4            修改：无
   5            内容：通过定时让LED灯闪烁
   6          ------------------------------------------------*/
   7          #include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义
   8          
   9          sbit PWM=P1^0;    //定义LED端口
  10          sbit PWM1=P1^1;
  11          sbit PWM2=P1^2;
  12          
  13          
  14          /*------------------------------------------------
  15                              定时器初始化子程序
  16          ------------------------------------------------*/
  17          void Init_Timer1(void)
  18          {
  19   1       TMOD |= 0x10;    //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响 
  20   1       TH1=0xFF;      //给定初值，这里使用定时器最大值从0开始计数一直到65535溢出
  21   1       TL1=0xA3;
  22   1       EA=1;            //总中断打开
  23   1       ET1=1;           //定时器中断打开
  24   1       TR1=1;           //定时器开关打开
  25   1      }
  26          
  27          void delay(unsigned int j)
  28          {
  29   1      
  30   1      while(--j);}
  31          
  32          
  33          
  34          int a,m,n,o;
  35          int flag;
  36          
  37          
  38          
  39          void main()
  40          
  41          {
  42   1      Init_Timer1();
  43   1      PWM=0;
  44   1      PWM1=0;
  45   1      PWM2=0;
  46   1      
  47   1      PWM=0;
  48   1      PWM1=0;
  49   1      PWM2=0;
  50   1      
  51   1      
  52   1      a=0;
  53   1      while(1)
  54   1      {
  55   2      
C51 COMPILER V7.06   ZHENGHE                                                               06/04/2011 09:32:05 PAGE 2   

  56   2      
  57   2      if(m==100&&n==100&&o==100)
  58   2      {
  59   3      m=0;
  60   3      n=0;
  61   3      o=0;
  62   3      }
  63   2      
  64   2      
  65   2      
  66   2      
  67   2      if(m<100)
  68   2      {
  69   3       if(a<5)
  70   3      {
  71   4      PWM1=1;
  72   4      PWM=1;
  73   4      
  74   4      
  75   4      
  76   4      }
  77   3      
  78   3      else if (a>5&&a<25)
  79   3      {
  80   4      PWM=0;
  81   4      PWM1=1;
  82   4      }
  83   3      else if (a>25&&a<200)
  84   3      {
  85   4      PWM=0;
  86   4      PWM1=0;
  87   4      }
  88   3      else if (a==200)
  89   3         {
  90   4      a=0;
  91   4      m++;
  92   4        }
  93   3      }
  94   2      
  95   2      else if (m==100)
  96   2      {
  97   3      
  98   3      
  99   3      if (n<100)
 100   3      
 101   3      {
 102   4      if(a<5)
 103   4      {
 104   5      PWM=1;
 105   5      PWM2=1;
 106   5      }
 107   4      else if (a>5&&a<25)
 108   4      {
 109   5      PWM=1;
 110   5      PWM2=0;
 111   5      }
 112   4      else if (a>25&&a<200)
 113   4      {
 114   5      PWM=0;
 115   5      PWM2=0;
 116   5      }
 117   4      else if (a==200)
C51 COMPILER V7.06   ZHENGHE                                                               06/04/2011 09:32:05 PAGE 3   

 118   4         {
 119   5      a=0;
 120   5      n++;
 121   5        }
 122   4      }
 123   3      
 124   3      else if (n==100)
 125   3      {
 126   4      if (o<100)
 127   4      {
 128   5      
 129   5      if(a<5)
 130   5      {
 131   6      PWM1=1;
 132   6      PWM2=1;
 133   6      }
 134   5      else if (a>5&&a<25)
 135   5      {
 136   6      PWM1=0;
 137   6      PWM2=1;
 138   6      }
 139   5      else if (a>25&&a<200)
 140   5      {
 141   6      PWM1=0;
 142   6      PWM2=0;
 143   6      }
 144   5      else if (a==200)
 145   5         {
 146   6      a=0;
 147   6      o++;
 148   6        }
 149   5      
 150   5      else if (o==100)
 151   5      
 152   5      {
 153   6      a=0;
 154   6      m=0;
 155   6      n=0;
 156   6      o=0;
 157   6      
 158   6      }
 159   5      
 160   5      
 161   5      
 162   5      }
 163   4      
 164   4      
 165   4      
 166   4      
 167   4      
 168   4      }
 169   3      
 170   3      
 171   3      
 172   3      }
 173   2      
 174   2      
 175   2      
 176   2      
 177   2      
 178   2      
 179   2      
C51 COMPILER V7.06   ZHENGHE                                                               06/04/2011 09:32:05 PAGE 4   

 180   2      }
 181   1      }
 182          
 183          
 184          
 185          /*------------------------------------------------
 186                           定时器中断子程序
 187          ------------------------------------------------*/
 188          void Timer1_isr(void) interrupt 3 using 1
 189          {
 190   1       TH1=0xFF;               //中赂持