my.h

c52单片机小车机器人前后左右运动程序

#ifndef _my_h_
#define _main_h_

#include <at89x52.h>
   unsigned char count;

   void delay10us(void)   // 0us
	{
	    unsigned char a,b;
	    for(b=1;b>0;b--)
	        for(a=2;a>0;a--);
	}

   void delay100us(void)   // 0us
	{
	    unsigned char a,b;
	    for(b=1;b>0;b--)
	        for(a=47;a>0;a--);
	}

//void delay1ms(void)   // 0us
//{
//    unsigned char a,b,c;
//	for(b=1;b<=100;b++);
//
//    for(c=1;c>0;c--)
//        for(b=142;b>0;b--)
//            for(a=2;a>0;a--);
//}

//void delay10ms(char z)   // 0us
//{
//   while(z--)
//   {
//    unsigned char a,b,c;
//    for(c=1;c>0;c--)
//        for(b=38;b>0;b--)
//            for(a=130;a>0;a--);
//   }
//}

	 void delay_mus(unsigned int a)
	 { 
	 while(a--)
	 
		 {
		  delay100us();
		 }
	 }
	void delay_us (int a)
	{ 
	 
	 while(a--)
	 
	 {
	   delay10us();
	 }
	}

void forward (void)
	{	
	 for(count=1;count<=26;count++)	
	 {	
	    P1_0=1;
	    delay_mus(11);							
		P1_0=0;

		P1_1=1;
		delay_mus(13);
		P1_1=0;
		delay_us(1000);  //前进
	  }
	}

  void right (void)
  {
	for(count=1;count<=65;count++)
	{	
		P1_0=1;			
	    delay_mus(12);
		P1_0=0;
		
		P1_1=1;
		delay_mus(13);
		P1_1=0;
		delay_us(550);//右转
	 }
  } 

  void left (void)
   {
	  for(count=1;count<=65;count++)
	  {
		P1_0=1;
	    delay_mus(11);							
		P1_0=0;

		P1_1=1;
		delay_mus(12);
		P1_1=0;
		delay_us(550);//左转
	  }
	}

	void spin (void)
	{ 
	  for(count=1;count<=65;count++)
	  {
	    P1_0=1;
	    delay_mus(13);							
		P1_0=0;

		P1_1=1;
		delay_mus(13);
		P1_1=0;
		delay_us(550);//向右旋转
	   }
	 }

	void back(void)
	{
	   for(count=1;count<=65;count++)
	   {
		P1_0=1;
	    delay_mus(13);							
		P1_0=0;

		P1_1=1;
		delay_mus(11);
		P1_1=0;
		delay_us(550); //后退
	   }
	 }
	 
	 void stop(void)
	{
	   for(count=1;count<=65;count++)
	   {
		P1_0=1;
	    delay_mus(12);							
		P1_0=0;

		P1_1=1;
		delay_mus(12);
		P1_1=0;
		delay_us(550); //后退
	   }
	 } 
		

#endif