⭐ 欢迎来到虫虫下载站！ | 📦 资源下载 📁 资源专辑 ℹ️ 关于我们
⭐ 虫虫下载站
📤 上传资源

📄 picontroller.htm

📁 菲斯卡尔无传感器无刷控制方案。具体说明文档和程序都在压缩包内。
💻 HTM
字号:
🔍 
<html>

<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1252">
<meta name="GENERATOR" content="Microsoft FrontPage 4.0">
<meta name="ProgId" content="FrontPage.Editor.Document">
<title>New Page 1</title>
</head>

<body bgcolor="#E1E1E1">

<div align="left">

<table border="1" width="55%" height="777" bgcolor="#D7D7D7">
  <tr>
    <td width="100%" height="211">
      <p align="center"><img border="0" src="PIPicture.gif" width="360" height="132"></p>
    </td>
  </tr>
  <tr>
    <td width="100%" height="554">
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">w(t) - DesiredValue in continuous time domain<br>
      y(t) - MeasuredValue (feedback) in continuous time domain<br>
      e(t) - input error in continuous time domain<br>
      u(t) - controller output in continuous time domain</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">w(k) - DesiredValue in step k - discrete time domain<br>
      y(k) - MeasuredValue (feedback) in step k - discrete time domain<br>
      e(k) - input error in step k - discrete time domain<br>
      u(k) - controller output in step k - discrete time domain</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">u_max - u(k) range max&nbsp;<br>
      w_max - w(k) range max<br>
      y_max - y(k) range max<br>
      e_max - e(k) range max</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">The PI controller algorithm in continuous time domain:</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      /t<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp; u(t) = K[e(t) + 1/Ti * | e(t)*dt]&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (1)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      /0&nbsp;<br>
      </p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      K  - controller gain<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp; Ti - integral time constant</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      e(t) = w(t) - y(t)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (2)</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      PI controller expressed in fractional arithmetic:<br>
      </p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      u_f(k) = K_sc * e_f(k) + ui_f(k - 1) + Ki_sc * e_f(k)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (3)</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      e(k) = w(k) - y(k)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (4)</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      when:<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; w_max = y_max = e_max&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (5)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; equation (4) can be expressed in fractional
      arithmetic as follows:</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      e_f(k) = w_f(k) - y_f(k)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (6)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; u_f(k) = u(k) / u_max<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; w_f(k) = w(k) / w_max<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; y_f(k) = y(k) / y_max<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; e_f(k) = e(k) / e_max</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      K_sc =  K * e_max / u_max&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (7)&nbsp;<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp; Ki_sc = K * T / Ti * e_max / u_max&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (8)</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      T - sampling time</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      0.5 &lt; ProportionalGain &lt; 1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (9)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp; ProportionalGain = K_sc * 2 ^
      ProportionalGainScale&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (10)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      0.5 &lt; IntegralGain &lt; 1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (11)&nbsp;<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp; IntegralGain = Ki_sc * 2 ^ IntegralGainScale&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (12)&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      [log(0.5) - log(ProportionalGain)] / log(2) &lt; ProportionalGainScale&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (13)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp; [log(1)   - log(ProportionalGain)] / log(2) > ProportionalGainScale&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (14)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      [log(0.5) - log(IntegralGain)] / log(2) &lt; IntegralGainScale&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (15)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp; [log(1)   - log(IntegralGain)] / log(2) > IntegralGainScale&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (16)</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;</p>
      <p align="left" style="margin-top: 1; margin-bottom: 1">&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      -14 &lt; ProportionalGainScale &lt; 14&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (17)<br>
      &nbsp;&nbsp;&nbsp; 14 &lt; IntegralGainScale &lt; 14
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
      (18)</p>
    </td>
  </tr>
</table>

</div>

</body>

</html>

⌨️ 快捷键说明

复制代码 Ctrl + C
搜索代码 Ctrl + F
全屏模式 F11
切换主题 Ctrl + Shift + D
显示快捷键 ?
增大字号 Ctrl + =
减小字号 Ctrl + -