car_underpan2.1_曲线.c

c8051f330输出PWM控制电机简单寻轨

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       (      小车底盘运动_双PWM控制动力及方向_红外寻轨        )

编写：huhong

日期：2007-10-16

地点：2607

版本：2.1 曲线

说明：P0.4-P1.0接红外   P1.1 P1.2 接PWM  P1.3 P1.4 接 马达方向

疑问：?????
***********************************************************************************/
#include<c8051f330.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

#define sp0_00  50        //电机最大大中线准确速度
#define sp1_00  50
#define sp0_0  100        //电机最大速度
#define sp1_0  100
#define sp0_t0 150        //电机减速 调整时 较小速度大小
#define sp1_t0 150
#define sp0_t  200        //电机减速 调整时 最小速度大小
#define sp1_t  200 

sbit hw0 = P1^0;          //红外布置 在后驱动轮前 轮轴一半距离摆一排
sbit hw1 = P0^7;
sbit hw2 = P0^6;
sbit hw3 = P0^5;        
sbit hw4 = P0^4;

sbit fx0 = P1^3;          //电机方向 左 
sbit fx1 = P1^4;          //右


void sysclk(void)
{
  OSCICL = 0x4e;          //20MHZ
  OSCICN = 0xc2;          //2分频 系统时钟为12M
  CLKSEL = 0x00;          //系统始终选择 低两位控制
}

void pio(void)
{
  P0MDIN = 0x0ff;         //P0口输入方式
  P0MDOUT = 0x00;         //P0口输出方式 0000 0101     PWM用推挽
  P0SKIP = 0x0ff;         //P0口跳转方式 1111 1010
  P1MDIN = 0x0ff;         //P1口输入方式
  P1MDOUT = 0x06;         //P1口输出方式 做开关用推挽好，但好像这用了上拉电阻 PWM没上拉电阻
  P1SKIP = 0x0f9;         //P1口跳转方式 P1.1 P1.2做PWM P1.3 P1.4做控制方向 
  XBR0 = 0x00;            //XBR0特殊功能关闭
  XBR1 = 0x0c2;           //XBR1打开CEX0-p0.0 CEX1-p0.2
}

void pca_pwm(void)        //PWM的初始化
{
  PCA0MD &=~0x40;         //关闭看门狗
  PCA0MD = 0x02;          //PCA0计时器 模式 

  PCA0CPM0 = 0x02;
  PCA0CPL0 = 225;         //左
  PCA0CPM0 = 0x42;        //PCA0CP0 模式 选择运作方式 这里做8位PWM用
  PCA0CPH0 = 255;
  
  PCA0CPM1 = 0x02;
  PCA0CPL1 = 255;         //右
  PCA0CPM1 = 0x42;        //PCA0CP0 模式 选择运作方式 这里做8位PWM用
  PCA0CPH1 = 225;

  PCA0CN = 0x40;          //允许PCA工作   
}



void zuolun(void)        //左轮调整
{
  if( hw0 == 1 )         //左轮偏向太大
   {
     PCA0CPH0 = sp0_t;   //左轮大减 
     PCA0CPH1 = sp1_0;
   }
  if( hw1 == 1 )         //左轮偏向较大
   {               
     PCA0CPH0 = sp0_t0;  //左轮小减
     PCA0CPH1 = sp1_0;
   }
  while( hw0 == 1 || hw1 == 1 );
}



void youlun(void)        //右轮调整 同左
{
  if( hw4 == 1 )
   {
     PCA0CPH0 = sp0_0;
     PCA0CPH1 = sp1_t;
   }
  if( hw3 == 1 )
   { 
     PCA0CPH0 = sp0_0;
     PCA0CPH1 = sp1_t0;
   }
   while( hw4 == 1 || hw3 == 1 );
}


void main()
{
  uint i , j;

  PCA0MD &=~0x40;          //关闭看门狗
  sysclk();
  pio();
  pca_pwm();

  fx0 = 1;                 //初始化车向
  fx1 = 0;

  for( i = 0;i < 500;i ++ )
  {
    for( j = 0;j < 5000;j ++ );
  }

  PCA0CPH0 = sp0_0;        //初始化车速
  PCA0CPH1 = sp1_0;

  while( 1 )  
   { 
     PCA0CPH0 = sp0_0;        //初始化车速
     PCA0CPH1 = sp1_0;

     hw1 = hw2 = hw3 = 0;                                   //检测是否正位 全速
     if( ( hw1 == 0 ) && ( hw2 == 1 ) && ( hw3 == 0 ))
	 {
	   for(i = 0;i < 100;i++);
	   hw1 = hw2 = hw3 = 0;
	   if( ( hw1 == 0 ) && ( hw2 == 1 ) && ( hw3 == 0 ))
        {
		   PCA0CPH0 = sp0_00;     
           PCA0CPH1 = sp1_00;
		}
	 }

    hw0  = hw1 = hw2 = 0;                                   //检测左方是否偏了
	if( ( hw0 == 1 ) || ( hw1 == 1 ) && ( hw2 == 0 ) )
	 {
	   for(i = 0;i < 100;i++);
	   hw0 = hw1 = hw2 = 0;
	   if( ( hw0 == 1 ) || ( hw1 == 1 ) && ( hw2 == 0 ) )
	   {
	     zuolun();        
	   } 
	 }
	 hw4 = hw3 = hw2 = 0;                                    //检测右方是否偏了
	 if( ( hw4 == 1 ) || ( hw3 == 1 ) && ( hw2 == 0 ) )
	 {
	   for(i = 0;i < 100;i++);
	   hw4 = hw3 = hw2 = 0;
	   if( ( hw4 == 1 ) || ( hw3 == 1 ) && ( hw2 == 0 ) )
	   {
	     youlun();        
	   } 
	 }
  }
}