8.9.m

周克敏 鲁棒控制基础 （essential of robust control ） 部分习题

K=tf(1,[1 0]);
P0=tf([1 1],[1 0.2 5]);
S0=1/(1+P0*K);
%8.9.1
M=minreal(K*S0);
h=normhinf(M);
r=1./h
%8.9.2
Ti=1-1/(1+K*P0);
W=tf([0.2 2],[1 50]);
M=minreal(Ti*W);
h=normhinf(M);
r=1./h
%8.9.3
N=tf([1 1],conv([1 2],[1 2]));
M=tf([1 0.2 5],conv([1 2],[1 2]));
P0=minreal(M^-1*N);
S0=(1+P0*K)^-1;
Gk=minreal([K;1]*S0*M^-1);
h=normhinf(Gk);
r=1./h