adt8940.h

运动控制卡的详细开发资料

#ifndef	_ADT8940_H__
#define	_ADT8940_H__

#if  defined _WINDOWS   ||  defined _Windows
    #define  _MSWINDOWS_
#else
    #undef   _MSWINDOWS_   
#endif 

//0x540---BCB4
#if __BORLANDC__  >  0x540
    #define __FORBCB__
#else
    #undef __FORBCB__
#endif    


#ifdef   _MSWINDOWS_
	#ifdef  ADT8940_EXPORTS
		#define ADTDLLAPI __declspec(dllexport)
	#else
		#define ADTDLLAPI __declspec(dllimport)
	#endif
	#define  CALLTYPE  __stdcall
#else
	#define  ADTDLLAPI
	#define  CALLTYPE 
#endif


#ifdef __FORBCB__
extern "C"
{
#endif

ADTDLLAPI int CALLTYPE adt8940_initial(void);
/* 功能：初始化卡
返回值>0时，表示adt8940卡的数量。如果为3，则下面的可用卡号分别为0、1、2；
返回值=0时，说明没有安装adt8940卡；
返回值<0时，-1表示没有安装端口驱动程序，-2表示PCI桥存在故障。
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE get_lib_version(int cardno);
/* 功能：获取当前库版本
返回值为硬件和库版本的版本号的组合
如果为110则表示硬件版本为1，库版本为1.0，依次类推。
如果为220则表示硬件版本为2，库版本为2.0，依次类推。
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_pulse_mode(int cardno,int axis,int value,int logic,int dir_logic);
/* 功能：设置输出脉冲的工作方式
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
value       0：脉冲+脉冲方式	1：脉冲+方向方式
logic		0：	正逻辑脉冲		1：	负逻辑脉冲
dir_logic	0：方向输出信号正逻辑	1：方向输出信号负逻辑
返回值	    0：正确				1：错误
默认模式：脉冲+方向，正逻辑脉冲，方向输出信号正逻辑
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_limit_mode(int cardno,int axis,int v1,int v2,int logic);
/*功能：设定正负方向限位输入nLMT信号的模式
参数：
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
v1          0：正限位有效       1：正限位无效
v2          0：负限位有效       1：负限位无效
logic       0：低电平有效       1：高电平有效
返回值	    0：正确				1：错误 
默认模式为：正限位有效，负限位有效，低电平有效
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_stop0_mode(int cardno,int axis,int v,int logic);
/*功能：设定stop0输入信号的模式
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
v           0：无效             1：有效
logic       0：低电平有效       1：高电平有效
返回值	    0：正确				1：错误 
默认模式为：无效
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_stop1_mode(int cardno,int axis,int v,int logic);
/*功能：设定stop1输入信号的模式
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
v           0：无效             1：有效
logic       0：低电平有效       1：高电平有效
返回值	    0：正确				1：错误 
默认模式为：无效
*/

//----------------------------------------------------//
//               驱动状态检查函数                     //
//----------------------------------------------------//

ADTDLLAPI int CALLTYPE get_status(int cardno,int axis,int *v);
/*功能：获取各轴的驱动状态
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
v           驱动状态指针
            0：驱动结束         非0：正在驱动
返回值	    0：正确				1：错误 
*/
ADTDLLAPI int CALLTYPE get_inp_status(int cardno,int *v);
/*功能：获取插补的驱动状态
cardno      卡号
v           插补状态指针
            0：插补结束         1：正在插补
返回值	    0：正确				1：错误 
*/

//----------------------------------------------------//
//               运动参数设定函数                     //
//----------------------------------------------------//
ADTDLLAPI int CALLTYPE set_range(int cardno, int axis,long Value);
/*功能：范围指定，设置倍率
在硬件版本为1的卡中必须使用，在硬件版本>1中已经停用
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
Value       范围(500-2)
返回值	    0：正确				1：错误 
       倍率＝500/Value
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_acc(int cardno, int axis,long add);
/*功能：加速度设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
add         范围(硬件版本1(1-8000),硬件版本2(1-65536))
返回值	    0：正确				1：错误 
硬件版本1        加速度＝add*125*倍率
硬件版本>1       加速度＝add*125
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_startv(int cardno, int axis,long speed);
/*功能：初始速度设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
speed       范围(硬件版本1(1-8000),硬件版本2(1-2M)
返回值	    0：正确				1：错误 
硬件版本1        初始速度＝speed*倍率
硬件版本>1       初始速度＝speed
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_speed(int cardno, int axis,long speed);
/*功能：驱动速度设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
speed       范围(硬件版本1(1-8000),硬件版本2(1-2M)
返回值	    0：正确				1：错误 
硬件版本1        驱动速度＝speed*倍率
硬件版本>1       驱动速度＝speed
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_command_pos(int cardno, int axis,long pos);
/*功能：逻辑位置设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         范围(-2147483648～+2147483647)
返回值	    0：正确				1：错误 
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_actual_pos(int cardno, int axis,long pos);
/*功能：实际位置设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         范围(-2147483648～+2147483647)
返回值	    0：正确				1：错误 
*/

//----------------------------------------------------//
//               运动参数检查函数                     //
//----------------------------------------------------//

ADTDLLAPI int CALLTYPE get_command_pos(int cardno,int axis,long *pos);
/*功能：获取各轴的逻辑位置
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         逻辑位置的指针
返回值	    0：正确				1：错误 
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE get_actual_pos(int cardno,int axis,long *pos);
/*功能：获取各轴的实际位置
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         实际位置的指针
返回值	    0：正确				1：错误 
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE get_speed(int cardno,int axis,long *speed);
/*功能：获取各轴的当前驱动速度
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
speed       当前驱动速度的指针
返回值	    0：正确				1：错误 
*/

//----------------------------------------------------//
//                   驱动函数                         //
//----------------------------------------------------//

ADTDLLAPI int CALLTYPE pmove(int cardno,int axis,long pos);
/*功能：定量驱动
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         输出的脉冲数(-268435455～+268435455)
            >0：正方向驱动      <0：负方向驱动
返回值	    0：正确				1：错误
*/
ADTDLLAPI int CALLTYPE dec_stop(int cardno,int axis);
/*功能：驱动减速停止
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
返回值	    0：正确				1：错误
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE sudden_stop(int cardno,int axis);
/*功能：驱动立即停止
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
返回值	    0：正确				1：错误
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE inp_move2(int cardno,int axis1,int axis2,long pulse1,long pulse2);
/*功能：两轴直线插补
cardno	    卡号
axis1,axis2  参与插补的轴号
pulse1,pulse2 移动的相对距离(-8388608～+8388607)
返回值	    0：正确				1：错误
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE inp_move3(int cardno,int axis1,int axis2,int axis3,long pulse1,long pulse2,long pulse3);
/*功能：三轴直线插补
cardno	    卡号
axis1,axis2,axis3  参与插补的轴号
pulse1,pulse2,pulse3 移动的相对距离(-8388608～+8388607)
返回值	    0：正确				1：错误
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE inp_move4(int cardno,long pulse1,long pulse2,long pulse3,long pulse4);
/*功能：四轴直线插补
cardno	    卡号
pulse1,pulse2,pulse3,pulse4 XYZW四轴移动的相对距离(-8388608～+8388607)
返回值	    0：正确				1：错误
*/

//----------------------------------------------------//
//               开关量输入输出类                     //
//----------------------------------------------------//
ADTDLLAPI int CALLTYPE read_bit(int cardno,int number);
/*功能：读取输入点
cardno	    卡号
number      输入点(0-39)
返回值      0：低电平     1：高电平      -1：错误
*/
ADTDLLAPI int CALLTYPE write_bit(int cardno,int number,int value);
/*功能：输出
cardno	    卡号
number      输出点(0-15)
value       0: 低电平           1: 高电平
返回值	    0：正确				1：错误
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE get_hardware_ver(int cardno);
/*功能：获取硬件版本
cardno       卡号
返回值       1：硬件第一版
             2：硬件第二版
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE set_suddenstop_mode(int cardno,int v, int logic);
/*功能：硬件停止模式设置,硬件版本为1无此功能
cardno       卡号
v            0：无效             1：有效
logic        0：低电平有效       1：高电平有效
返回值	     0：正确			 1：错误
硬件停止信号固定使用P3端子板34引脚(IN31)
*/
ADTDLLAPI int CALLTYPE get_delay_status(int cardno);
/*功能：获取延时状态,硬件版本为1无此功能
cardno       卡号
返回值       0：延时结束          1：延时进行中
*/
ADTDLLAPI int CALLTYPE set_delay_time(int cardno,long time);
/*功能：设定延时时间,硬件版本为1无此功能
cardno       卡号
time          延时时间
返回值	     0：正确			 1：错误
时间单位为1/8us
*/

ADTDLLAPI int CALLTYPE adt8940_init_board(void);
ADTDLLAPI int CALLTYPE home1(int axis,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE home2(int axis1,int axis2,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE home3(int axis1,int axis2,int axis3,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE home4(FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE work_move1(int axis,float d,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE work_move2(int axis1,float d1,int axis2,float d2,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE work_move3(int axis1,float d1,int axis2,float d2,int axis3,float d3,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE work_move4(float d1,float d2,float d3,float d4,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);

ADTDLLAPI int CALLTYPE work_inp2(int axis1,float d1,int axis2,float d2,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE work_inp3(int axis1,float d1,int axis2,float d2,int axis3,float d3,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE work_inp4(float d1,float d2,float d3,float d4,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE work_arc(int axis1,int axis2,float cood[],int speedmode,FUNCTION pfn);

ADTDLLAPI int CALLTYPE hand_move(int axis,int dir,FUNCTION pfn);

ADTDLLAPI int CALLTYPE continue_move1(int axis,int dir,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE continue_move2(int axis1,int dir1,int axis2,int dir2,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE continue_move3(int axis1,int dir1,int axis2,int dir2,int axis3,int dir3,int speedmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE continue_move4(int dir1,int dir2,int dir3,int dir4,int speedmode,FUNCTION pfn);

ADTDLLAPI int CALLTYPE free_move1(int axis,float d,float startv,float speed,float addtime,int oppmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE free_move2(int axis1,float d1,float startv1,float speed1,float addtime1,int axis2,float d2,float startv2,float speed2,float addtime2,int oppmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE free_move3(int axis1,float d1,float startv1,float speed1,float addtime1,int axis2,float d2,float startv2,float speed2,float addtime2,int axis3,float d3,float startv3,float speed3,float addtime3,int oppmode,FUNCTION pfn);
ADTDLLAPI int CALLTYPE free_move4(float d1,float startv1,float speed1,float addtime1,float d2,float startv2,float speed2,float addtime2,float d3,float startv3,float speed3,float addtime3,float d4,float startv4,float speed4,float addtime4,int oppmode,FUNCTION pfn);

ADTDLLAPI int CALLTYPE one_stop(int axis,int mode);
ADTDLLAPI int CALLTYPE all_stop(int mode);

ADTDLLAPI float CALLTYPE get_logical_pos(int axis,int mode);
ADTDLLAPI float CALLTYPE get_fact_pos(int axis,int mode);
ADTDLLAPI float CALLTYPE get_move_speed(int axis,int mode);
ADTDLLAPI int CALLTYPE get_input(int number);
ADTDLLAPI int CALLTYPE set_output(int number,int value);

#ifdef __FORBCB__
}              
#endif

#endif