adt8940.h

运动控制卡的详细开发资料

#ifndef	_ADT8940_H__
#define	_ADT8940_H__

long _stdcall adt8940_initial(void);
/* 功能：初始化卡
(1)返回值>0时，表示adt8940卡的数量。如果为3，则下面的可用卡号分别为0、1、2；
(2)返回值=0时，说明没有安装adt8940卡；
(3)返回值<0时，-1表示没有安装端口驱动程序，-2表示PCI桥存在故障。
*/
int _stdcall get_lib_version(int cardno);
/* 功能：获取当前库版本
返回值为硬件和库版本的版本号的组合
如果为110则表示硬件版本为1，库版本为1.0，依次类推。
如果为220则表示硬件版本为2，库版本为2.0，依次类推。
*/
int _stdcall set_pulse_mode(int cardno,int axis,int value,int logic,int dir_logic);
/* 功能：设置输出脉冲的工作方式
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
value       0：脉冲+脉冲方式	1：脉冲+方向方式
logic		0：	正逻辑脉冲		1：	负逻辑脉冲
dir_logic	0：方向输出信号正逻辑	1：方向输出信号负逻辑
返回值	    0：正确				1：错误
默认模式：脉冲+方向，正逻辑脉冲，方向输出信号正逻辑
*/
int _stdcall set_limit_mode(int cardno,int axis,int v1,int v2,int logic);
/*功能：设定正负方向限位输入nLMT信号的模式
参数：
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
v1          0：正限位有效       1：正限位无效
v2          0：负限位有效       1：负限位无效
logic       0：低电平有效       1：高电平有效
返回值	    0：正确				1：错误 
默认模式为：正限位有效，负限位有效，低电平有效
*/
int _stdcall set_stop0_mode(int cardno,int axis,int v,int logic);
/*功能：设定stop0输入信号的模式
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
v           0：无效             1：有效
logic       0：低电平有效       1：高电平有效
返回值	    0：正确				1：错误 
默认模式为：无效
*/
int _stdcall set_stop1_mode(int cardno,int axis,int v,int logic);
/*功能：设定stop1输入信号的模式
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
v           0：无效             1：有效
logic       0：低电平有效       1：高电平有效
返回值	    0：正确				1：错误 
默认模式为：无效
*/
//----------------------------------------------------//
//               驱动状态检查函数                     //
//----------------------------------------------------//

int _stdcall get_status(int cardno,int axis,int *v);
/*功能：获取各轴的驱动状态
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
v           驱动状态指针
            0：驱动结束         非0：正在驱动
返回值	    0：正确				1：错误 
*/
int _stdcall get_inp_status(int cardno,int *v);
/*功能：获取插补的驱动状态
cardno      卡号
v           插补状态指针
            0：插补结束         1：正在插补
返回值	    0：正确				1：错误 
*/

//----------------------------------------------------//
//               运动参数设定函数                     //
//----------------------------------------------------//
int _stdcall set_range(int cardno, int axis,long Value);
/*功能：范围指定，设置倍率
在硬件版本为1的卡中必须使用，在硬件版本>1中已经停用
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
Value       范围(500-2)
返回值	    0：正确				1：错误 
       倍率＝500/Value
*/
int _stdcall set_acc(int cardno, int axis,long add);
/*功能：加速度设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
add         范围(硬件版本1(1-8000),硬件版本2(1-65536))
返回值	    0：正确				1：错误 
硬件版本1        加速度＝add*125*倍率
硬件版本>1       加速度＝add*125
*/
int _stdcall set_startv(int cardno, int axis,long speed);
/*功能：初始速度设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
speed       范围(硬件版本1(1-8000),硬件版本2(1-2M)
返回值	    0：正确				1：错误 
硬件版本1        初始速度＝speed*倍率
硬件版本>1       初始速度＝speed
*/
int _stdcall set_speed(int cardno, int axis,long speed);
/*功能：驱动速度设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
speed       范围(硬件版本1(1-8000),硬件版本2(1-2M)
返回值	    0：正确				1：错误 
硬件版本1        驱动速度＝speed*倍率
硬件版本>1       驱动速度＝speed
*/
int _stdcall set_command_pos(int cardno, int axis,long pos);
/*功能：逻辑位置设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         范围(-2147483648～+2147483647)
返回值	    0：正确				1：错误 
*/
int _stdcall set_actual_pos(int cardno, int axis,long pos);
/*功能：实际位置设定
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         范围(-2147483648～+2147483647)
返回值	    0：正确				1：错误 
*/
//----------------------------------------------------//
//               运动参数检查函数                     //
//----------------------------------------------------//

int _stdcall get_command_pos(int cardno,int axis,long *pos);
/*功能：获取各轴的逻辑位置
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         逻辑位置的指针
返回值	    0：正确				1：错误 
*/
int _stdcall get_actual_pos(int cardno,int axis,long *pos);
/*功能：获取各轴的实际位置
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         实际位置的指针
返回值	    0：正确				1：错误 
*/
int _stdcall get_speed(int cardno,int axis,long *speed);
/*功能：获取各轴的当前驱动速度
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
speed       当前驱动速度的指针
返回值	    0：正确				1：错误 
*/

//----------------------------------------------------//
//                   驱动函数                         //
//----------------------------------------------------//

int _stdcall pmove(int cardno,int axis,long pos);
/*功能：定量驱动
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
pos         输出的脉冲数(-268435455～+268435455)
            >0：正方向驱动      <0：负方向驱动
返回值	    0：正确				1：错误
*/
int _stdcall dec_stop(int cardno,int axis);
/*功能：驱动减速停止
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
返回值	    0：正确				1：错误
*/
int _stdcall sudden_stop(int cardno,int axis);
/*功能：驱动立即停止
cardno	    卡号
axis		轴号(1-4)
返回值	    0：正确				1：错误
*/
int _stdcall inp_move2(int cardno,int axis1,int axis2,long pulse1,long pulse2);
/*功能：两轴直线插补
cardno	    卡号
axis1,axis2  参与插补的轴号
pulse1,pulse2 移动的相对距离(-8388608～+8388607)
返回值	    0：正确				1：错误
*/
int _stdcall inp_move3(int cardno,int axis1,int axis2,int axis3,long pulse1,long pulse2,long pulse3);
/*功能：三轴直线插补
cardno	    卡号
axis1,axis2,axis3  参与插补的轴号
pulse1,pulse2,pulse3 移动的相对距离(-8388608～+8388607)
返回值	    0：正确				1：错误
*/
int _stdcall inp_move4(int cardno,long pulse1,long pulse2,long pulse3,long pulse4);
/*功能：四轴直线插补
cardno	    卡号
pulse1,pulse2,pulse3,pulse4 XYZW四轴移动的相对距离(-8388608～+8388607)
返回值	    0：正确				1：错误
*/

//----------------------------------------------------//
//               开关量输入输出类                     //
//----------------------------------------------------//
int _stdcall read_bit(int cardno,int number);
/*功能：读取输入点
cardno	    卡号
number      输入点(0-39)
返回值      0：低电平     1：高电平      -1：错误
*/
int _stdcall write_bit(int cardno,int number,int value);
/*功能：输出
cardno	    卡号
number      输出点(0-15)
value       0: 低电平           1: 高电平
返回值	    0：正确				1：错误
*/

int _stdcall get_hardware_ver(int cardno);
/*功能：获取硬件版本
cardno       卡号
返回值       1：硬件第一版
             2：硬件第二版
*/
int _stdcall set_suddenstop_mode(int cardno,int v,int logic);
/*功能：硬件停止模式设置,硬件版本为1无此功能
cardno       卡号
v            0：无效             1：有效
logic        0：低电平有效       1：高电平有效
返回值	     0：正确			 1：错误
硬件停止信号固定使用P3端子板34引脚(IN31)
*/
int _stdcall get_delay_status(int cardno);
/*功能：获取延时状态,硬件版本为1无此功能
cardno       卡号
返回值       0：延时结束          1：延时进行中
*/
int _stdcall set_delay_time(int cardno,long time);
/*功能：设定延时时间,硬件版本为1无此功能
cardno       卡号
time          延时时间
返回值	     0：正确			 1：错误
时间单位为1/8us
*/
/*
int _stdcall adt8940_init_board(void);
int _stdcall home1(int axis,FUNCTION pfn);
int _stdcall home2(int axis1,int axis2,FUNCTION pfn);
int _stdcall home3(int axis1,int axis2,int axis3,FUNCTION pfn);
int _stdcall home4(FUNCTION pfn);
int _stdcall work_move1(int axis,float d,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall work_move2(int axis1,float d1,int axis2,float d2,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall work_move3(int axis1,float d1,int axis2,float d2,int axis3,float d3,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall work_move4(float d1,float d2,float d3,float d4,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);

int _stdcall work_inp2(int axis1,float d1,int axis2,float d2,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall work_inp3(int axis1,float d1,int axis2,float d2,int axis3,float d3,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall work_inp4(float d1,float d2,float d3,float d4,int oppmode,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall work_arc(int axis1,int axis2,float cood[],int speedmode,FUNCTION pfn);

int _stdcall hand_move(int axis,int dir,FUNCTION pfn);

int _stdcall continue_move1(int axis,int dir,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall continue_move2(int axis1,int dir1,int axis2,int dir2,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall continue_move3(int axis1,int dir1,int axis2,int dir2,int axis3,int dir3,int speedmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall continue_move4(int dir1,int dir2,int dir3,int dir4,int speedmode,FUNCTION pfn);

int _stdcall free_move1(int axis,float d,float startv,float speed,float addtime,int oppmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall free_move2(int axis1,float d1,float startv1,float speed1,float addtime1,int axis2,float d2,float startv2,float speed2,float addtime2,int oppmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall free_move3(int axis1,float d1,float startv1,float speed1,float addtime1,int axis2,float d2,float startv2,float speed2,float addtime2,int axis3,float d3,float startv3,float speed3,float addtime3,int oppmode,FUNCTION pfn);
int _stdcall free_move4(float d1,float startv1,float speed1,float addtime1,float d2,float startv2,float speed2,float addtime2,float d3,float startv3,float speed3,float addtime3,float d4,float startv4,float speed4,float addtime4,int oppmode,FUNCTION pfn);

int _stdcall one_stop(int axis,int mode);
int _stdcall all_stop(int mode);

float _stdcall get_logical_pos(int axis,int mode);
float _stdcall get_fact_pos(int axis,int mode);
float _stdcall get_move_speed(int axis,int mode);
int _stdcall get_input(int number);
int _stdcall set_output(int number,int value);

int _stdcall inp_arc(int axis1,int axis2,long pulse1,long pulse2,float cood[],FUNCTION pfn);
*/
#endif