adt8940.bas

运动控制卡的详细开发资料

Attribute VB_Name = "adt8940"
Option Explicit
'******************************基本库函数****************************
Declare Function adt8940_initial Lib "adt8940.dll" () As Long
' 功能：初始化卡
'返回值>0时，表示adt8940卡的数量。如果为3，则下面的可用卡号分别为0、1、2；
'返回值=0时，说明没有安装adt8940卡；
'返回值<0时，-1表示没有安装端口驱动程序，-2表示PCI桥存在故障。

Declare Function get_lib_version Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Integer) As Long
'功能：获取当前库版本
'返回值为硬件和库版本的版本号的组合
'如果为110则表示硬件版本为1，库版本为1.0，依次类推。
'如果为220则表示硬件版本为2，库版本为2.0，依次类推。

Declare Function set_pulse_mode Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal value As Long, ByVal logic As Long, ByVal dir_logic As Long) As Long
'功能：设置输出脉冲的工作方式
'cardno 卡号
'axis 轴号(1 - 4)
'value       0：脉冲+脉冲方式        1：脉冲+方向方式
'logic       0: 正逻辑脉冲           1: 负逻辑脉冲
'dir-logic   0：方向输出信号正逻辑    1：方向输出信号负逻辑
'返回值      0: 正确 1: 错误
'默认模式：脉冲+方向，正逻辑脉冲，方向输出信号正逻辑

Declare Function set_limit_mode Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal v1 As Long, ByVal v2 As Long, ByVal dir_logic As Long) As Long
'功能：设定正负方向限位输入nLMT信号的模式
'参数:
'cardno 卡号
'axis 轴号(1 - 4)
'v1 0: 正限位有效 1: 正限位无效
'v2 0: 负限位有效 1: 负限位无效
'logic 0: 低电平有效 1: 高电平有效
'返回值 0: 正确 1: 错误
'默认模式为：正限位有效，负限位有效，低电平有效

Declare Function set_stop0_mode Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal v As Long, ByVal logic As Long) As Long
'功能：设定stop0输入信号的模式
'cardno 卡号
'axis   轴号(1 - 4)
'v      0: 无效       1: 有效
'logic  0: 低电平有效 1: 高电平有效
'返回值 0: 正确       1: 错误
'默认模式为: 无效

Declare Function set_stop1_mode Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal v As Long, ByVal logic As Long) As Long
'功能：设定stop1输入信号的模式
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'v          0: 无效 1: 有效
'logic      0: 低电平有效 1: 高电平有效
'返回值      0: 正确 1: 错误
'默认模式为: 无效

Declare Function get_status Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, value As Long) As Long
'功能: 获取各轴的驱动状态
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'v 驱动状态指针
'           0:  驱动结束 非0: 正在驱动
'返回值     0: 正确 1: 错误

Declare Function get_inp_status Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, value As Long) As Long
'功能: 获取插补的驱动状态
'cardno     卡号
'v 插补状态指针
'           0: 插补结束 1: 正在插补
'返回值     0: 正确     1: 错误

Declare Function set_range Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal value As Long) As Long
'功能：范围指定，设置倍率
'在硬件版本为1的卡中必须使用，在硬件版本>1中已经停用
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'value      范围(500 - 2)
'返回值     0: 正确     1: 错误
'         倍率 = 500 / value

Declare Function set_acc Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal value As Long) As Long
'功能: 加速度设定
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'Add        范围(硬件版本1(1 - 8000), 硬件版本2(1 - 65536))
'返回值     0: 正确     1: 错误
'硬件版本1  加速度 = Add * 125 * 倍率
'硬件版本>1 加速度＝add*125

Declare Function set_startv Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal value As Long) As Long
'功能: 初始速度设定
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'speed      范围(硬件版本1(1-8000),硬件版本2(1-2M)
'返回值     0: 正确 1: 错误
'硬件版本1  初始速度 = speed * 倍率
'硬件版本>1 初始速度＝speed

Declare Function set_speed Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal value As Long) As Long
'功能: 驱动速度设定
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'speed      范围(硬件版本1(1-8000),硬件版本2(1-2M)
'返回值      0: 正确 1: 错误
'硬件版本1   驱动速度 = speed * 倍率
'硬件版本>1  驱动速度＝speed

Declare Function set_command_pos Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal value As Long) As Long
'功能: 逻辑位置设定
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'value      范围(-2147483648～+2147483647)
'返回值     0: 正确 1: 错误

Declare Function set_actual_pos Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, ByVal value As Long) As Long
'功能: 实际位置设定
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'value      范围(-2147483648～+2147483647)
'返回值     0: 正确 1: 错误

Declare Function get_command_pos Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, value As Long) As Long
'功能: 获取各轴的逻辑位置
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'value      逻辑位置的指针
'返回值     0: 正确 1: 错误

Declare Function get_actual_pos Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, value As Long) As Long
'功能: 获取各轴的实际位置
'cardno     卡号
'axis       轴号(1 - 4)
'value      实际位置的指针
'返回值     0: 正确 1: 错误

Declare Function get_speed Lib "adt8940.dll" (ByVal cardno As Long, ByVal axis As Long, value As Long) As Long
'功能: 获取各轴的当前驱动速度