📄 can20b.h
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#ifndef _L_INCLUDE_CANDEF_H
#define _L_INCLUDE_CANDEF_H
#include "vxworks.h"
#include "intLib.h"
#include "arch/i86/ivI86.h"
#include "msgQLib.h"
#define PeliCANMode 1
/* CAN driver work mode, 0:polling, 1:interrup */
#define IRQ_POLLING 0
#define IRQ_INTERRUPT 1
/* CAN channel define */
#define CAN0 0
#define CAN1 1
#define BASE_ADDR 0xda00 /* base dpram address */
#define CAN0_INT_NUMBER 7
#define CAN1_INT_NUMBER 15
#define DIST_CAN 0x200 /*CAN控制器的寄存器地址间隔*/
/* 数据帧最大长度*/
#define MAX_MSG_LENGTH 13
/* 消息队列深度 */
#define MAX_MSGS 100
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned long U32;
typedef unsigned short U16;
typedef struct {
int sff; /*帧格式：1，标准帧；0，扩展帧*/
BYTE id[4]; /*标识符*/
int rtr; /*远程传输请求：1，远程帧；0，数据帧*/
int dlen; /*数据长度，不能超过8*/
BYTE data[8]; /*数据*/
}CANMSG;/*消息结构*/
typedef union {
U32 id;
BYTE idc[4];
}ZV_ID;
typedef struct {
int filter_num; /*屏蔽接收码数：0，无屏蔽；1，一个；2，双屏蔽*/
BYTE acc_code[4];/*接收码*/
BYTE acc_mask[4];/*屏蔽码*/
BYTE bt0; /*位时序定义字节0*/
BYTE bt1; /*位时序定义字节1*/
BYTE irq; /* 中断号 */
BYTE mode; /* 工作模式, 0:查询，1：中断 */
}CANCFG;/*配置结构*/
/*模式和控制寄存器的地址和位定义*/
#define ModeControlReg 0
#define RM_RR_Bit 0x01 /*复位模式请求位*/
#ifdef PeliCANMode
#define LOM_Bit 0x02 /*仅听模式位*/
#define STM_Bit 0x04 /*自我测试模式位*/
#define AFM_Bit 0x08 /*验收滤波器模式位*/
#define SM_Bit 0x10 /*进入休眠模式位*/
#endif
/*中断使能和控制寄存器的地址和位定义*/
#ifdef PeliCANMode
#define InterruptEnReg 4 /* PeliCAN 模式*/
#define RIE_Bit 0x01 /*接收中断使能位*/
#define TIE_Bit 0x02 /*发送中断使能位*/
#define EIE_Bit 0x04 /*错误警告中断使能位*/
#define DOIE_Bit 0x08 /*数据超载中断使能位*/
#define WUIE_Bit 0x10 /*唤醒中断使能位*/
#define EPIE_Bit 0x20 /*错误隐性中断使能位*/
#define ALIE_Bit 0x40 /*仲裁丢失中断使能位*/
#define BEIE_Bit 0x80 /*总线错误中断使能位*/
#else /*BasicCAN 模式*/
#define InterruptEnReg 0 /* 控制寄存器*/
#define RIE_Bit 0x02 /*接收中断使能位*/
#define TIE_Bit 0x04 /*发送中断使能位*/
#define EIE_Bit 0x08 /*错误中断使能位*/
#define DOIE_Bit 0x10 /*超载中断使能位*/
#endif
/*命令寄存器的地址和位定义*/
#define CommandReg 1
#define TR_Bit 0x01 /*发送请求位*/
#define AT_Bit 0x02 /*中止发送位*/
#define RRB_Bit 0x04 /*释放接收缓冲器位*/
#define CDO_Bit 0x08 /*清除数据超载位*/
#if defined (PeliCANMode)
#define SRR_Bit 0x10 /*自身接收请求位*/
#else /*BasicCAN 模式*/
#define GTS_Bit 0x10 /*进入睡眠模式位*/
#endif
/*状态寄存器的地址和位定义*/
#define StatusReg 2
#define RBS_Bit 0x01 /*接收缓冲器状态位*/
#define DOS_Bit 0x02 /*数据超载状态位*/
#define TBS_Bit 0x04 /*发送缓冲器状态位*/
#define TCS_Bit 0x08 /*发送完成状态位*/
#define RS_Bit 0x10 /*接收状态位*/
#define TS_Bit 0x20 /*发送状态位*/
#define ES_Bit 0x40 /*错误状态位*/
#define BS_Bit 0x80 /*总线状态位*/
/*中断寄存器的地址和位定义*/
#define InterruptReg 3
#define RI_Bit 0x01 /*接收中断位*/
#define TI_Bit 0x02 /*发送中断位*/
#define EI_Bit 0x04 /*错误警告中断位*/
#define DOI_Bit 0x08 /*数据超载中断位*/
#define WUI_Bit 0x10 /*唤醒中断位*/
#if defined (PeliCANMode)
#define EPI_Bit 0x20 /*错误被动中断位*/
#define ALI_Bit 0x40 /*仲裁丢失中断位*/
#define BEI_Bit 0x80 /*总线错误中断位*/
#endif
/*总线定时寄存器的地址和位定义*/
#define BusTiming0Reg 6
#define BusTiming1Reg 7
#define SAM_Bit 0x80
/*采样模式位
1 总线被采样三次
0 总线被采样一次*/
/*输出控制寄存器的地址和位定义*/
#define OutControlReg 8
/*OCMODE1 OCMODE0 */
#define BiPhaseMode 0x00 /*双相输出模式*/
#define NormalMode 0x02 /*正常输出模式*/
#define ClkOutMode 0x03 /*时钟输出模式*/
/*TX1 的输出管脚配置*/
#define OCPOL1_Bit 0x20 /*输出极性控制位*/
#define Tx1Float 0x00 /*配置为悬空*/
#define Tx1PullDn 0x40 /*配置为下拉*/
#define Tx1PullUp 0x80 /*配置为上拉*/
#define Tx1PshPull 0Xc0 /*配置为推挽*/
/*TX0 的输出管脚配置*/
#define OCPOL0_Bit 0x04 /*输出极性控制位*/
#define Tx0Float 0x00 /*配置为悬空*/
#define Tx0PullDn 0x08 /*配置为下拉*/
#define Tx0PullUp 0x10 /*配置为上拉*/
#define Tx0PshPull 0X18 /*配置为推挽*/
/*验收代码和屏蔽寄存器的地址定义*/
#ifdef PeliCANMode
#define AcceptCode0Reg 16
#define AcceptCode1Reg 17
#define AcceptCode2Reg 18
#define AcceptCode3Reg 19
#define AcceptMask0Reg 20
#define AcceptMask1Reg 21
#define AcceptMask2Reg 22
#define AcceptMask3Reg 23
#else /*BasicCAN 模式*/
#define AcceptCodeReg 4
#define AcceptMaskReg 5
#endif
/*Rx-缓冲器的地址定义*/
#ifdef PeliCANMode
#define RxFrameInfo 16
#define RxBuffer1 17
#define RxBuffer2 18
#define RxBuffer3 19
#define RxBuffer4 20
#define RxBuffer5 21
#define RxBuffer6 22
#define RxBuffer7 23
#define RxBuffer8 24
#define RxBuffer9 25
#define RxBuffer10 26
#define RxBuffer11 27
#define RxBuffer12 28
#else /*BasicCAN 模式*/
#define RxBuffer1 20
#define RxBuffer2 21
#define RxBuffer3 22
#define RxBuffer4 23
#define RxBuffer5 24
#define RxBuffer6 25
#define RxBuffer7 26
#define RxBuffer8 27
#define RxBuffer9 28
#define RxBuffer10 29
#endif
/*Tx 缓冲器的地址定义*/
#ifdef PeliCANMode
/*仅写地址*/
#define TxFrameInfo 16
#define TxBuffer1 17
#define TxBuffer2 18
#define TxBuffer3 19
#define TxBuffer4 20
#define TxBuffer5 21
#define TxBuffer6 22
#define TxBuffer7 23
#define TxBuffer8 24
#define TxBuffer9 25
#define TxBuffer10 26
#define TxBuffer11 27
#define TxBuffer12 28
/*仅读地址*/
#define TxFramInFoRd 96
#define TxBufferRd1 97
#define TxBufferRd2 98
#define TxBufferRd3 99
#define TxBufferRd4 100
#define TxBufferRd5 101
#define TxBufferRd6 102
#define TxBufferRd7 103
#define TxBufferRd8 104
#define TxBufferRd9 105
#define TxBufferRd10 106
#define TxBufferRd11 107
#define TxBufferRd12 108
#else /*BasicCAN 模式*/
#define TxBuffer1 10
#define TxBuffer2 11
#define TxBuffer3 12
#define TxBuffer4 13
#define TxBuffer5 14
#define TxBuffer6 15
#define TxBuffer7 16
#define TxBuffer8 17
#define TxBuffer9 18
#define TxBuffer10 19
#endif
/*其他寄存器的地址定义*/
#if defined (PeliCANMode)
#define ArbLostCapReg 11
#define ErrCodeCapReg 12
#define ErrWarnLimitReg 13
#define RxErrCountReg 14
#define TxErrCountReg 15
#define RxMsgCountReg 29
#define RxBufstartAdr 30
#define FRAME_EFF 0x80
#define FRAME_RTR 0x40
#define FRAME_DLEN 0x0F
#endif
/*时钟分频寄存器的地址和位定义*/
#define ClockDivideReg 31
#define DivBy1 0x07 /*CLKOUT=振荡器频率*/
#define DivBy2 0x00 /*CLKOUT=1/2 振荡器频率*/
#define CLKOff_Bit 0x08 /*时钟关闭位时钟输出管脚控制位*/
#define RXINTEN_Bit 0x20 /*用于接收中断的管脚TX1 */
#define CBP_Bit 0x40 /*CAN 比较器旁路控制位*/
#define CANMode_Bit 0x80 /*CAN 模式控制位*/
#define PrescExample 0x02
#define SJWExample 0xC0
#define TSEG1Example 0x0A
#define TSEG2Example 0x30
#define Presc_MB_24 0x00
#define SJW_MB_24 0x00
#define TSEG1_MB_24 0x08
#define TSEG2_MB_24 0x10
#define Presc_kB_24 0x07
#define SJW_kB_24 0xC0
#define TSEG1_kB_24 0x09
#define TSEG2_kB_24 0x30
#define Presc_MB_16 0x00
#define SJW_MB_16 0x00
#define TSEG1_MB_16 0x04
#define TSEG2_MB_16 0x10
#define Presc_kB_16 0x04
#define SJW_kB_16 0xC0
#define TSEG1_kB_16 0x0A
#define TSEG2_kB_16 0x30
#define SJW_500k_16 0x00
#define Presc_500k_16 0x01
#define TSEG1_500k_16 0x04
#define TSEG2_500k_16 0x10
/* 使用的常量定义------------------------------------------------------------
------------------------------------- */
#define YES 1
#define NO 0
#define ENABLE 1
#define DISABLE 0
#define ENABLE_N 0
#define DISABLE_N 1
#define INTLEVELACT 0
#define INTEDGEACT 1
#define PRIORITY_LOW 0
#define PRIORITY_HIGH 1
/*寄存器内容默认复位值清除寄存器*/
#define ClrByte 0x00
/*常量清除中断使能寄存器*/
#if defined (PeliCANMode)
#define ClrIntEnSJA ClrByte
#else
#define ClrIntEnSJA ClrByte RM_RR_Bit /*保留复位请求*/
#endif
/*验收代码和屏蔽寄存器的定义*/
#define DontCare 0xFF
/* 函数返回值定义*/
#define SUCCESS 1
#define FAILURE 0
/*ioctl cmd_code*/
#define CAN_INIT 0x02
/*从指定的CAN控制器接收消息包
port:CAN控制器--0，控制器0；1，控制器1
msg_ptr:指向消息结构变量，返回消息
返回值：1，成功；0，无消息
*/
/*由指定的CAN控制器发送消息包
port:CAN控制器--0，控制器0；1，控制器1
msg:要发送的消息
返回值：1，成功；0，失败
*/
/*启动CAN的正常运行
port:CAN控制器--0，控制器0；1，控制器1
*/
/*设置控制器的屏蔽接收码和传输速率
port:CAN控制器--0，控制器0；1，控制器1
cfg:配置结构
返回值：1，成功；0，失败
*/
/*对板子的运行进行系统配置
seg:板子的寄存器段设置
irq0:控制器0的irq号
irq1:控制器1的irq号
返回值：1，成功；0，失败
*/
/*停止控制器的运行
返回值：1，成功；0，失败
*/
/*查询控制器的发送状态
port:CAN控制器--0，控制器0；1，控制器1
返回值：1，发送空闲；0，发送正忙，即有未发送的消息
*/
/*设置发送方式
mode:发送方式--0，正常方式（缺省），自动重传；1，无重传方式
*/
/*错误状态：
0: no error
0x10: seg_addr set error
0x12: irq_no set error
0x20: port 1 bus off
0x21: port 2 bus off
0x22: port 1 bus error
0x23: port 2 bus error
0x30: port 1 receiving buffer full
0x31: port 2 receiving buffer full
*/
/* canReset ,CAN 总线复位
输入:port,CAN控制器--0，控制器0；1，控制器1
返回值：无
*/
#endif /* #ifdef _L_INCLUDE_CANDEF_H */
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