舵机的驱动程序,用ATMEGA16编写的,使用定时中断模拟PWM输出20Hz频率,占空比可调.

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/signal.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define SET_LED PORTD&=~_BV(PD7) //PB0 接黄色发光管
#define CLR_LED PORTD|=_BV(PD7)

#define FX (PINB&_BV(1)) //PB0 接黄色发光管


static uint g_bCount=0; //中断计数器
static uint pwm=0;

/*----------------------------------------------------------------------------
延时一些时间
------------------------------------------------------------------------------*/
void delay1ms(unsigned int x)
{
 unsigned int i;
 unsigned char j,k;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<10;j++)
   for(k=0;k<120;k++);
}
void delay(unsigned int x)
{
 while(x--)
 {;}
}
void InitS() //初始化串口
{
 UBRRL=47;//设置波特率为9600
 UCSRB|=_BV(RXEN)|_BV(TXEN);//允许串口接受
// UCSR1B|=_BV(RXCIE);//允许串口中断
 
 
 
}
void putbyte(uchar x)
{
while( !(UCSRA & (1<<UDRE)) );
UDR=x;
}

/////////////////////
int main(void)
{
//PB0 初始化成输出

DDRC=0x00;
PORTC=0xff;
DDRB=0x00;
PORTB=0xff;
pwm=43;
DDRD=_BV(PD7);
PORTD=_BV(PD7);
TCNT0=0; // T/C0 开始值
TCCR0=_BV(CS00);//|_BV(CS00); // 预分频 ck/8 ,计数允许
TIMSK=_BV(TOIE0); //T/C0 中断允许
InitS();
sei(); //总中断标志置位
//while(FX);
//while(!FX);

while(1)
{
 //putbyte(PINC);
 if(FX)
  {
       switch(PINC)
        {
		   case 0xff:pwm=43;break;
		   case 0xE0:break;

		  
		   case 0xE1:pwm=37;break;
		   case 0xE3:pwm=38;break;
		   case 0xE2:pwm=41;break;
		   case 0xE6:pwm=42;break;
		   case 0xE4:pwm=43;break;//////////////////////////////////////////
		   case 0xEC:pwm=44;break;
		   case 0xE8:pwm=45;break;
		   case 0xF8:pwm=48;break;
		   case 0xF0:pwm=49;break;
		   default:break;

         }
   }
  else
   {
    pwm=43;
   }
 // delay1ms(10);

}
}


//T/C0 中断例程
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
// 产生中断周期 T = 256 * 1024 / 4MHz
// T * 28 约等于 1 秒
g_bCount++;
if(g_bCount>pwm)
{
 SET_LED;
}
else
{
 CLR_LED;
}
if(g_bCount>576){g_bCount=0;}
}