bewegung.m

三臂机器人仿真程序

function [s]=bewegung(w,w1,l) 

%Dieses Programm faehrt den Roboterarm von der alten Position (w)
%zur neuen Zielpunkt (w). Die Winkel werden zwischen der Startlage
%und der Ziellage in 50 Teile eingeteilt. Fuer jeden Teil wird die
%neue Lage des Roboters mit der Funktion "graph" dargestellt.

%Berechnung der Schrittweite
 h(1,1)=(w1(1,1)-w(1,1))/150;
 h(2,1)=(w1(2,1)-w(2,1))/150;
 h(3,1)=(w1(3,1)-w(3,1))/150;

%Darstellung der jeweiligen Roboterlagen
 k=1; s=1; 
 while  k<=149 & s==1
   w2=w+k*h;
  %Darstellung der Roboterlage; wird eine y-Koordinate negativ, so
  %wird t=0 zurueckgegeben, und der Bewegungsvorgang abgebrochen.
   s=graph(w2,l);
   pause(0.001)
   k=k+1;
 end

%Darstellung der Ziellage mit den urspruenglich berechneten
%Winkelwerten. Damit werden Rechenungenauigkeiten uebergangen.
 if s==1
  graph(w1,l);
 end