newton.m

三臂机器人仿真程序

function [w1,t]=newton(w1,p,l)

%Diese Programm berechnet die Winkelwerte mit Hilfe des
%verallgemeinerten Newton-Verfahrens. Ist diese Berechnung
%nicht moeglich (Funkttonalmatrix nicht invertierbar oder
%keine Konvergenz), so wird der Kontrollparameter t=0
%gesetzt. Sonst wird t=1 uebergeben.

  A=[-1;0;0];                     %Festlegen des Vergleichsparameter
                                  %fuer die Winkelwerte
  t=1;                            %Kontrollparameter auf 1 setzen
  n=0;                            %Zaehler fuer die Iterationsschritte

%Berechnung der neuen Winkelwerte
  while A~=w1 & n<100 & t==1
    A=w1;                         %Ablegen des alten Wertes
                                  %im Vergleichsparameter
    [w1,t]=iterati(w1,p,l);       %Berechnung des naechsten
                                  %Iterationswertes 
    n=n+1;                        %Erhoehung des Zaehlers
  end

%Setzen des Kontrollparameters t=0, falls nach
%100 Iterationsschritten keine Konvergenz erfolgte.
  if n==100
    t=0;
  end