tn.m

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function y=Tn(sita,d,a,alpha,n)
%递归算法，参照计算阶乘和斐波那挈数列实现的算法
if n==1
y=rotz(sita(n))*trans(0,0,d(n))*trans(a(n),0,0)*rotx(alpha(n))
else
y=Tn(sita,d,a,alpha,n-1)*rotz(sita(n))*trans(0,0,d(n))*trans(a(n),0,0)*rotx(alpha(n));
end