test6-16.c

固高GT400运动控制卡

#include "userlib.h"
#include <math.h>
#include <stdio.h>

void initial(void);
void map(void);
void motion(void);
void error(short);
short rtn;

void initial()
{
  rtn=GT_Open();                  error(rtn);
  rtn=GT_Reset();                 error(rtn);
  rtn=GT_LmtSns(0);               error(rtn);
  rtn=GT_EncSns(0);                error(rtn);

  rtn=GT_Axis(1);                  error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();                 error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);                error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);                 error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);                error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);               error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);               error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);             error(rtn);
  rtn=GT_Update();                 error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();                 error(rtn);

  rtn=GT_Axis(2);                  error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();                 error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);                error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);                 error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);                error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);               error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);               error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);             error(rtn);
  rtn=GT_Update();                 error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();                 error(rtn);

 }

void map()
{
 double cnt1[5]={2,0,0,0,0};
 double cnt2[5]={1,0,0,0,0};
 rtn=GT_MapAxis(1,cnt1);           error(rtn);
 rtn=GT_MapAxis(2,cnt2);           error(rtn);
 }

void motion()
{
  rtn=GT_SetSynVel(2);             error(rtn);
  rtn=GT_SetSynAcc(1);             error(rtn);
  rtn=GT_LnXY(2000,2000);          error(rtn);
  }

void error(short rtn)
{
   switch (rtn)
   {
      case -1:
	   printf("error: communciation error\n");
	   break;
      case 0:
	   /* No error */
	   break;
      case 1:
	   printf("error: command error\n");
	   break;
      case 2:
	   printf("error: radius is zero or too large\n");
	   break;
      case 3:
	   printf("error: the length of line is zero or too large\n");
	   break;
      case 4:
	   printf("error: acceleration or velocity is zero or too large\n");
	   break;
      case 5:
	   printf("error: parameter conflict\n");
	   break;
      case 6:
	   printf("error: nonexistence solution for the equation\n");
	   break;
      case 7:
	   printf("error: process parameter error\n");
	   break;
      default:
	   break;
   }
}


void main()
{
  initial();
  map();
  motion();
  rtn=GT_Close();           error(rtn);
 }