test6-10.c

固高GT400运动控制卡

#include "userlib.h"
#include <stdio.h>

short rtn;
void error(short);

void error(short rtn)
{
   switch (rtn)
   {
      case -1:
	   printf("error: communciation error\n");
	   break;
      case 0:
	   /* No error */
	   break;
      case 1:
	   printf("error: command error\n");
	   break;
      case 2:
	   printf("error: radius is zero or too large\n");
	   break;
      case 3:
	   printf("error: the length of line is zero or too large\n");
	   break;
      case 4:
	   printf("error: acceleration or velocity is zero or too large\n");
	   break;
      case 5:
	   printf("error: parameter conflict\n");
	   break;
      case 6:
	   printf("error: nonexistence solution for the equation\n");
	   break;
      case 7:
	   printf("error: process parameter error\n");
	   break;
      default:
	   break;
   }
}



void main()
{
  rtn=GT_Open();          error(rtn);
  rtn=GT_Reset();         error(rtn);
  rtn=GT_LmtSns(0);       error(rtn);
  rtn=GT_EncSns(0);       error(rtn);

  rtn=GT_Axis(1);         error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();        error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);       error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);       error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);      error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);      error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);    error(rtn);
  rtn=GT_Update();        error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();        error(rtn);
  rtn=GT_AuUpdtOn();       error(rtn);
  rtn=GT_PrflT();         error(rtn);
  rtn=GT_SetVel(4);       error(rtn);
  rtn=GT_SetAcc(0.05);    error(rtn);
  rtn=GT_SetPos(40000);   error(rtn);
  rtn=GT_SetBrkCn(20000); error(rtn);
  rtn=GT_Update();        error(rtn);
  rtn=GT_PosBrk();        error(rtn);
  rtn=GT_SetVel(2);       error(rtn);
  rtn=GT_Close();         error(rtn);
}