test6-11.c

固高GT400运动控制卡

#include "userlib.h"
#include <stdio.h>

void initial(void);
void map(void);
void motion(void);
void error(short);
short rtn;

void initial()
{
  rtn=GT_Open();              error(rtn);
  rtn=GT_Reset();             error(rtn);
  rtn=GT_LmtSns(0);           error(rtn);
  rtn=GT_EncSns(0);           error(rtn);

  rtn=GT_Axis(1);             error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();            error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);           error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);            error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);           error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);          error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);          error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);        error(rtn);
  rtn=GT_Update();            error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();            error(rtn);

  rtn=GT_Axis(2);              error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();            error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);           error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);            error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);           error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);          error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);          error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);        error(rtn);
  rtn=GT_Update();            error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();            error(rtn);

  rtn=GT_Axis(3);              error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();            error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);           error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);            error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);           error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);          error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);          error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);        error(rtn);
  rtn=GT_Update();            error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();            error(rtn);

  rtn=GT_Axis(4);             error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();            error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);           error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);            error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);           error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);          error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);          error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);        error(rtn);
  rtn=GT_Update();            error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();            error(rtn);
 }

void map()
{
 double cnt1[5]={1,0,0,0,0};
 double cnt2[5]={0,1,0,0,0};
 double cnt3[5]={0,0,1,0,0};
 double cnt4[5]={0,0,0,1,0};
 rtn=GT_MapAxis(1,cnt1);  error(rtn);
 rtn=GT_MapAxis(2,cnt2);  error(rtn);
 rtn=GT_MapAxis(3,cnt3);  error(rtn);
 rtn=GT_MapAxis(4,cnt4);  error(rtn);
 }

void motion()
{
  rtn=GT_SetSynVel(1);    error(rtn);
  rtn=GT_SetSynAcc(0.5);  error(rtn);
  rtn=GT_LnXYZA(8000,8000,8000,8000); error(rtn);
  }

void error(short rtn)
{
   switch (rtn)
   {
      case -1:
	   printf("error: communciation error\n");
	   break;
      case 0:
	   /* No error */
	   break;
      case 1:
	   printf("error: command error\n");
	   break;
      case 2:
	   printf("error: radius is zero or too large\n");
	   break;
      case 3:
	   printf("error: the length of line is zero or too large\n");
	   break;
      case 4:
	   printf("error: acceleration or velocity is zero or too large\n");
	   break;
      case 5:
	   printf("error: parameter conflict\n");
	   break;
      case 6:
	   printf("error: nonexistence solution for the equation\n");
	   break;
      case 7:
	   printf("error: process parameter error\n");
	   break;
      default:
	   break;
   }
}


void main()
{
  initial();
  map();
  motion();
  rtn=GT_Close();          error(rtn);
 }