test6-9.c

固高GT400运动控制卡

#include "userlib.h"
#include <stdio.h>

short rtn;

void error(short rtn)
{
   switch (rtn)
   {
      case -1:
	   printf("error: communciation error\n");
	   break;
      case 0:
	   /* No error */
	   break;
      case 1:
	   printf("error: command error\n");
	   break;
      case 2:
	   printf("error: radius is zero or too large\n");
	   break;
      case 3:
	   printf("error: the length of line is zero or too large\n");
	   break;
      case 4:
	   printf("error: acceleration or velocity is zero or too large\n");
	   break;
      case 5:
	   printf("error: parameter conflict\n");
	   break;
      case 6:
	   printf("error: nonexistence solution for the equation\n");
	   break;
      case 7:
	   printf("error: process parameter error\n");
	   break;
      default:
	   break;
   }
}


void main()
{
  rtn=GT_Open();           error(rtn);
  rtn=GT_Reset();          error(rtn);
  rtn=GT_LmtSns(0);        error(rtn);
  rtn=GT_EncSns(0);        error(rtn);

  rtn=GT_Axis(4);          error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();         error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);         error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);       error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);       error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);     error(rtn);
  rtn=GT_Update();         error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();         error(rtn);
  rtn=GT_PrflG(3);         error(rtn);
  rtn=GT_SetRatio(-1);     error(rtn);
  rtn=GT_Update();         error(rtn);

  rtn=GT_Axis(3);           error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();         error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);         error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);       error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);       error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);     error(rtn);
  rtn=GT_Update();         error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();         error(rtn);
  rtn=GT_PrflG(2);         error(rtn);
  rtn=GT_SetRatio(-1);     error(rtn);
  rtn=GT_Update();         error(rtn);

  rtn=GT_Axis(2);           error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();         error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);         error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);       error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);       error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);     error(rtn);
  rtn=GT_Update();         error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();         error(rtn);
  rtn=GT_PrflG(1);         error(rtn);
  rtn=GT_SetRatio(-1);     error(rtn);
  rtn=GT_Update();         error(rtn);

  rtn=GT_Axis(1);          error(rtn);
  rtn=GT_ClrSts();         error(rtn);
  rtn=GT_SetKp(20);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKi(2);         error(rtn);
  rtn=GT_SetKd(60);        error(rtn);
  rtn=GT_SetKvff(0);       error(rtn);
  rtn=GT_SetKaff(0);       error(rtn);
  rtn=GT_SetILmt(100);     error(rtn);
  rtn=GT_Update();         error(rtn);
  rtn=GT_AxisOn();         error(rtn);
  rtn=GT_PrflT();          error(rtn);
  rtn=GT_SetVel(2);        error(rtn);
  rtn=GT_SetAcc(0.05);     error(rtn);
  rtn=GT_SetPos(40000);    error(rtn);
  rtn=GT_Update();
  rtn=GT_Close();          error(rtn);
 }