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来自「C8051F350控制器」· LST 代码 · 共 121 行

C51 COMPILER V7.20   TEXT1                                                                 04/13/2007 16:22:58 PAGE 1   


C51 COMPILER V7.20, COMPILATION OF MODULE TEXT1
OBJECT MODULE PLACED IN .\Text1.obj
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE H:\Text1.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND PRINT(.\Text1.lst) OBJECT(.\Text1.obj)

line level    source

   1          /*====================================================================================================
   2              这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
   3          参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，
   4          而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可
   5          大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余
   6          数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
   7          =====================================================================================================*/
   8          #include <string.h>
   9          #include <stdio.h>
  10          /*====================================================================================================
  11              PID Function
  12              
  13              The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
  14              control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
  15              algorithm.
  16          
  17              While the PID function works, main is just a dummy program showing
  18              a typical usage.
  19          =====================================================================================================*/
  20          
  21          typedef struct PID {
  22          
  23                  double  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value
  24          
  25                  double  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const
  26                  double  Integral;           //  积分常数 Integral Const
  27                  double  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const
  28          
  29                  double  LastError;          //  Error[-1]
  30                  double  PrevError;          //  Error[-2]
  31                  double  SumError;           //  Sums of Errors
  32          
  33          } PID;
  34          
  35          /*====================================================================================================
  36             PID计算部分
  37          =====================================================================================================*/
  38          
  39          double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
  40          {
  41   1          double  dError,
  42   1                  Error;
  43   1      
  44   1              Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差
  45   1              pp->SumError += Error;                      // 积分
  46   1              dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 当前微分
  47   1              pp->PrevError = pp->LastError;
  48   1              pp->LastError = Error;
  49   1              return (pp->Proportion * Error              // 比例项
  50   1                  +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项
  51   1                  +   pp->Derivative * dError             // 微分项
  52   1              );
  53   1      }
  54          
  55          /*====================================================================================================
C51 COMPILER V7.20   TEXT1                                                                 04/13/2007 16:22:58 PAGE 2   

  56             Initialize PID Structure
  57          =====================================================================================================*/
  58          
  59          void PIDInit (PID *pp)
  60          {
  61   1          memset ( pp,0,sizeof(PID));
  62   1      }
  63          
  64          /*====================================================================================================
  65              Main Program
  66          =====================================================================================================*/
  67          
  68          double sensor (void)                    //  Dummy Sensor Function
  69          {
  70   1          return 100.0;
  71   1      }
  72          
  73          void actuator(double rDelta)            //  Dummy Actuator Function
  74          {}
*** WARNING C280 IN LINE 73 OF H:\TEXT1.C: 'rDelta': unreferenced local variable
  75          
  76          void main(void)
  77          {
  78   1          PID         sPID;                   //  PID Control Structure
  79   1          double      rOut;                   //  PID Response (Output)
  80   1          double      rIn;                    //  PID Feedback (Input)
  81   1      
  82   1          PIDInit ( &sPID );                  //  Initialize Structure
  83   1          sPID.Proportion = 0.5;              //  Set PID Coefficients
  84   1          sPID.Integral   = 0.5;
  85   1          sPID.Derivative = 0.0;
  86   1          sPID.SetPoint   = 100.0;            //  Set PID Setpoint
  87   1      
  88   1          for (;;) {                          //  Mock Up of PID Processing
  89   2      
  90   2              rIn = sensor ();                //  Read Input
  91   2              rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );   //  Perform PID Interation
  92   2              actuator ( rOut );              //  Effect Needed Changes
  93   2          }
  94   1      }


MODULE INFORMATION:   STATIC OVERLAYABLE
   CODE SIZE        =    364    ----
   CONSTANT SIZE    =   ----    ----
   XDATA SIZE       =   ----    ----
   PDATA SIZE       =   ----    ----
   DATA SIZE        =   ----      55
   IDATA SIZE       =   ----    ----
   BIT SIZE         =   ----    ----
END OF MODULE INFORMATION.


C51 COMPILATION COMPLETE.  1 WARNING(S),  0 ERROR(S)