📄 main.c
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// 工程名称： Robot
// 功能描述： 智能语音识别避障机器人
// 语音识别+机器人+超声波测距综合应用方案
// 采用特定人识别技术，程序开始时用户需要对语音识别进行训练，每
// 条指令训练两次，训练成功后，才开始真正的语音辨识，针对用户发
// 出的不同语音指令，机器人执行不同的动作，在动作过程中进行超声
// 波测距，遇到障碍物停止动作，并发射飞盘
// 涉及的库： CMacro1016.lib
// bsr222SDL.lib
// SACMV26e.lib
// 组成文件： main.c/BackGroudPlaying.c/Flash.asm/FIQ.asm/hadrware.asm
// InterruptStatus.asm/IRQ.c/robot_function.c/SetIOBit.asm
// System.asm/ultrasonic.c/BackGroundPlaying.h/hardware.inc
// bsrSD.h/s480.h/hardware.h/robot.h
// 硬件连接： 硬件连接主要是针对61板与超声波模组以及机器人的连线，如下：
// 将机器人原有插在IOB7～IOB15上的线换至IOA7～IOA15
// 使用10PIN排线连接超声波模组的J5与61板的IOB口的低八位
// 使用10PIN排线连接超声波模组的J4与61板的IOB口的高低八位
//
// 维护记录： 2006-07-14 v1.0 by lijian
//
// 注 意：
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//- 超声波障碍检测程序位于robot_function.c中。
//- 在机器人前进、后退、跳舞期间，调用Robot_CheckEnemy()函数进行障碍检测
//- 一旦检测到附近25cm左右距离有障碍物，则停止当前动作，并发射飞盘
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// 文件名称： main.c
// 功能描述： 使用ADC转换器，将输入的0-3.3V电压转换为数字
// 信号并在LED上显示出来
// 维护记录： 2005-09-06 v1.0
// 2006-07-11 v2.0 增加超声波测距相关代码
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#include "bsrSD.h"
#include "robot.h"
#include "ultrasonic_App.h"
#include "spce061a.h"
#include "BackGroundPlaying.h"
#include "InterruptStatus.h"
extern void RobotSystemInit(void);
extern unsigned int IsFirstDownLoad(void);
extern void FormatFlash(void);
extern void TrainFiveCommand(void);
extern void SaveFiveCommand(unsigned int uiAddr);
extern void ImportFiveCommand(unsigned int uiAddr_Import);
extern unsigned int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndIndex);
extern void Robot_DanceAgain(unsigned int n);
extern void Robot_Dance(unsigned int n);
extern void Robot_Go(unsigned int n);
extern void Robot_Backup(unsigned int n);
extern void Robot_TurnLeft(unsigned int n);
extern void Robot_TurnRight(unsigned int n);
extern void Robot_HeadTurnLeft(unsigned int n);
extern void Robot_HeadTurnRight(unsigned int n);
extern void Robot_Shoot_Prepare(unsigned int n);
extern void Robot_Shoot2(unsigned int n);
extern void Robot_Shoot_Five(unsigned int n);
extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int,unsigned int);
extern void F_FlashErase(int);
extern void Delay(unsigned int);
extern unsigned int uiTim;
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// 语法格式： int main(void)
// 实现功能： 系统主函数
// 参数： 无
// 返回值： 无
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int main(void)
{
unsigned int uiFlagFirst; //是否为第一次下载
unsigned int uiRes; //识别结果
unsigned int uiTimerCount; //时间是否超时
unsigned int uiBS_Team; //用于标识现在是第几组命令在内存当中
unsigned int uiKey; //存储键盘值，按下将重新训练
unsigned int uiActivated; //是否出于待命状态
uiTim = 0; //4096Hz计数器
SetPlayStatus(plNULL); //初始化语音播放状态为空闲
uiEnemyIndex = 0; //该变量用于保存当前测距记录在数组中的位置
uiEnemy[0] = 0; //该数组用于保存最近几次的测距记录
uiEnemy[1] = 0;
uiEnemy[2] = 0;
uiEnemy[3] = 0;
uiEnemy[4] = 0;
*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New | 0x0004; //打开2Hz时基中断
SetInterruptStatus(0x0004); //设置R_InterruptStatus变量以防止放音程序将中断关闭
__asm("INT FIQ,IRQ");
RobotSystemInit(); //初始化机器人IO口
Initial_ult(); //初始化超声波测距模组IO口
uiActivated = 0;
uiFlagFirst = IsFirstDownLoad(); //判断是否为第一次下载程序
if(uiFlagFirst == 1)
{
//训练
FormatFlash(); //格式化需要存储命令的存储器
TrainFiveCommand(); //训练需要的五条命令（一组）
SaveFiveCommand(0xf700); //存储五条命令
PlaySnd(OK, 1); //播放Ok,Let's go,表示一组命令存储结束
PlaySnd(LETUSGO, 1);
TrainFiveCommand();
SaveFiveCommand(0xf900);
PlaySnd(FOLLOWME, 1);
TrainFiveCommand();
SaveFiveCommand(0xfb00);
PlaySnd(HO, 1);
PlaySnd(HOO, 1);
PlaySnd(HOO, 1);
PlaySnd(HOOO, 1);
PlaySnd(HO, 1);
PlaySnd(HOO, 1);
PlaySnd(HOO, 1);
PlaySnd(HOOO, 1);
uiFlagFirst = 0xaaaa;
F_FlashWrite1Word(0xfd00,0xaaaa);
}
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
Loop:
BSR_InitRecognizer(BSR_MIC); //初始化识别器
while(1)
{
//开始识别命令
uiRes = BSR_GetResult(); //取得识别结果
if(uiRes > 0)
{
if(uiActivated)
{
uiTimerCount = 0;
switch(uiRes)
{
case NAME_ID:
switch(uiBS_Team)
{
case 0: //第一组的第一个命令（杰克）
//播放Ok,Les's go,Yeah
PlaySnd(OK, 1);
break;
case 1: //第二组的第一个命令（开始）
PlaySnd(OK, 1);
PlaySnd(LETUSGO, 1);
PlaySnd(YEAH, 1);
//播放Ok,Les's go
break;
case 2: //第三组的第一个命令（准备）
PlaySnd(OK, 1);
//播放Ok
break;
}
break;
case Command_One_ID:
switch(uiBS_Team)
{
case 0: //第一组的第二个命令（开始）
//导入第二组命令，修改uiBS_Team为1，播放Wo,Ho,Hoo,Hooo,跳出循环
ImportFiveCommand(Group2);
uiBS_Team = 1;
PlaySnd(HO, 1);
PlaySnd(HOO, 1);
PlaySnd(HOO, 1);
PlaySnd(HOOO, 1);
goto Loop;
break;
case 1: //第二组的第二个命令（向前走）
//播放喀咔声音，控制电机向前走
Robot_Go(1);
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
goto Loop;
break;
case 2: //第三组的第二个命令（向左瞄准）
//播放旋转声音，头部电机向左转
Robot_HeadTurnLeft(1);
PlaySnd(TURNHEAD, 1);
PlaySnd(TURNHEAD, 1);
PlaySnd(TURNHEAD, 1);
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
goto Loop;
break;
}
uiActivated = 0; //杰克为触发命令，每完成一个动作需要出发一次
break;
case Command_Two_ID:
switch(uiBS_Team)
{
case 0: //第一组的第三个命令（准备）
//导入第三组命令，修改uiBS_Team为2，播放Wo,Ho,Hoo,Hooo,跳出循环
ImportFiveCommand(Group3);
uiBS_Team = 2;
PlaySnd(HO, 1);
PlaySnd(HOO, 1);
PlaySnd(HOO, 1);
PlaySnd(HOOO, 1);
goto Loop;
break;
case 1: //第二组的第三个命令（倒退）
//播放喀咔声音，控制电机向后走
Robot_Backup(1);
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
break;
case 2: //第三组的第三个命令（向右瞄准）
//播放旋转声音，头部电机向右转
Robot_HeadTurnRight(1);
PlaySnd(TURNHEAD, 1);
PlaySnd(TURNHEAD, 1);
PlaySnd(TURNHEAD, 1);
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
goto Loop;
break;
}
uiActivated = 0;
break;
case Command_Three_ID:
switch(uiBS_Team)
{
case 0: //第一组的第四个命令（跳舞）
//跳舞，清看门狗，时间比较长
Robot_Dance(2);
break;
case 1: //第二组的第四个命令（左转）
//播放旋转声音，向左旋转
Robot_TurnLeft(1);
PlaySnd(WALK, 1);
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
goto Loop;
break;
case 2: //第三组的第四个命令（发射）
//播放咚咚声音，发射飞盘
Robot_Shoot_Prepare(5);
Delay(1500);
Robot_Shoot2(3);
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
goto Loop;
break;
}
uiActivated = 0;
break;
case Command_Four_ID:
switch(uiBS_Team)
{
case 0: //第一组的第五个命令（再来一曲）
//在来一曲
Robot_DanceAgain(2);
break;
case 1: //第二组的第五个命令（右转）
//播放声音，向右旋转，导到第一组命令，设置uiBS_Team为0，推出循环
Robot_TurnRight(1);
PlaySnd(WALK, 1);
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
goto Loop;
break;
case 2: //第三组的第五个命令（连续发射）
//连续发射飞盘，导到第一组命令，设置uiBS_Team为0，推出循环
Robot_Shoot_Prepare(5);
Delay(1500);
Robot_Shoot_Five(3);
ImportFiveCommand(Group1);
uiBS_Team = 0;
goto Loop;
break;
}
uiActivated = 0;
break;
}
}
else
{
if(uiRes == NAME_ID)
{
uiActivated = 1;
uiTimerCount = 0;
PlaySnd(OK, 1); //播放应答OK
}
}
}
else if(uiActivated)
{
if(++uiTimerCount > 700)
{
uiActivated = 0;
uiTimerCount = 0;
PlaySnd(HOOO, 1);
}
}
uiKey = *P_IOA_Data;
uiKey = uiKey&0x0004;
if(uiKey == 0x0004)
{
F_FlashErase(0xfd00);
} //擦除标志位
}
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